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公开(公告)号：CN119828448A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411986752.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及表面光整加工技术领域，具体为一种基于改进PSO算法的末端执行器力控方法及装置，包括S1、设定末端执行器的期望接触力；S2、采集实际接触力数据，计算接触力偏差和接触力偏差变化率；S3、依据接触力偏差和接触力偏差变化率模获取模糊控制量，计算PID控制的三个参数变化值；S4、基于改进PSO算法迭代获取PID控制的三个参数初始值；S5、依据PID控制的初始值和变化值计算优化模糊自适应PID的参数，对末端执行器进行接触力控制。本发明的方法在提供了控制精度的同时还具备较快的响应速度，具有更好的鲁棒性，可获得更佳的控制效果。
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