公开(公告)号：CN117849765B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410023004.5

申请日：2024-01-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 张可 ,  柴毅 ,  李海锋 ,  蒲华翔 ,  魏士杰 ,  康如明 ,  张雅丽 ,  张鑫宇

IPC: G01S7/481 ,  G02B26/10 ,  H01S3/00 ,  G01S17/08 ,  G01S17/58

Abstract: 本发明涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种多边形转镜激光器姿态精确定位控制方法。具体设计方法包括：设计转镜尺寸参数；根据转镜尺寸参数，设计转镜动力学方程；结合转镜动力学方程设计滑模控制器；优化滑模控制器的控制参数。本发明采用的转镜物理尺寸设计步骤，可保证设计出的转镜符合实际任务的需求，针对不同的任务目标均可按照该步骤完成针对性的设计；通过一系列数学推导，求得的动力学方程可适用于不同物理尺寸转镜的精确控制；滑模控制器可动态弥合测量值和观测值之间的误差，保证转镜在转动时符合任务需求；滑模控制器的控制参数设计较为复杂且不容易找到最佳控制参数，通过优化算法可显著提高滑模控制器控制精度。

公开(公告)号：CN117849765A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410023004.5

申请日：2024-01-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 张可 ,  柴毅 ,  李海锋 ,  蒲华翔 ,  魏士杰 ,  康如明 ,  张雅丽 ,  张鑫宇

IPC: G01S7/481 ,  G02B26/10 ,  H01S3/00 ,  G01S17/08 ,  G01S17/58

Abstract: 本发明涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种多边形转镜激光器姿态精确定位控制方法。具体设计方法包括：设计转镜尺寸参数；根据转镜尺寸参数，设计转镜动力学方程；结合转镜动力学方程设计滑模控制器；优化滑模控制器的控制参数。本发明采用的转镜物理尺寸设计步骤，可保证设计出的转镜符合实际任务的需求，针对不同的任务目标均可按照该步骤完成针对性的设计；通过一系列数学推导，求得的动力学方程可适用于不同物理尺寸转镜的精确控制；滑模控制器可动态弥合测量值和观测值之间的误差，保证转镜在转动时符合任务需求；滑模控制器的控制参数设计较为复杂且不容易找到最佳控制参数，通过优化算法可显著提高滑模控制器控制精度。