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公开(公告)号：CN102636139A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210106028.4
申请日：2012-04-12
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种空间六自由度运动的六位移传感器动态测量法，利用六位移传感器并联对运动物体进行空间六自由度运动的动态测量，主要包括构搭建六位移传感器并联测量机构、建立坐标系、坐标变换、位置逆解、位置正解等一系列步骤。测量机构包括上平台、拉线式位移传感器和下平台。测量机构构建好以后，建立适当坐标系经坐标变换找到拉线长度和上平台位姿关系，经逆解计算出初始拉线长度，再通过拉线长度的变化正解计算出被测物体空间六自由度运动的变化规律。本发明可同时测出被测运动物体六个自由度的运动规律，测量精度高，并且算法易于实现，可靠性强；应用范围广，可应用到并联机床、飞行模拟器、风洞试验模型装置、空间对接设备等国防重点领域中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106737615B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201611268389.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手，其包括一个连接基座机构、一个驱动机构、一个连杆机构以及一个机械手，该驱动机构设置于该连接基座机构，该连杆机构设置于该驱动机构，该机械手设置于该连杆机构，以使该驱动机构通过该连杆机构驱动该机械手的水平调节和高度调节，并且该连杆机构实现该机械手绕X、Y和Z方向的转动，以实现该机械手在空间六自由度的调节，从而使被该机械手夹持的对接件能够精确地被校对和对接。该连杆机构使该机械手的三个转动自由度的转轴交于一点，从而达到了“三轴交心，三心协调”的功能，以使该水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手调节省力、轻巧，并且操作简单。
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公开(公告)号：CN106737615A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268389.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手，其包括一个连接基座机构、一个驱动机构、一个连杆机构以及一个机械手，该驱动机构设置于该连接基座机构，该连杆机构设置于该驱动机构，该机械手设置于该连杆机构，以使该驱动机构通过该连杆机构驱动该机械手的水平调节和高度调节，并且该连杆机构实现该机械手绕X、Y和Z方向的转动，以实现该机械手在空间六自由度的调节，从而使被该机械手夹持的对接件能够精确地被校对和对接。该连杆机构使该机械手的三个转动自由度的转轴交于一点，从而达到了“三轴交心，三心协调”的功能，以使该水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手调节省力、轻巧，并且操作简单。
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公开(公告)号：CN1903614A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610095022.6
申请日：2006-08-10
Applicant: 重庆大学
IPC: B60R19/36
Abstract: 一种汽车碰撞缓冲吸能结构，包括横梁(2)、纵梁(4)，在横梁(2)前侧连接有前部缓冲吸能器(1)，前部缓冲吸能器(1)个数及安装位置可以根据车型的不同来确定，安装一个时，安装在横梁(2)前侧的中部，安装两个时，安装在横梁(2)前侧的两端，安装三个时，安装在横梁(2)前侧的中部及其两端；在前部缓冲吸能器(1)外面再安装覆盖件；纵梁(4)前端连结有塑性变形吸能器(3)，塑性变形吸能器(3)里面并联连接有后部缓冲吸能器(5)，塑性变形吸能器(3)一端焊接在横梁(2)后侧，另一端与纵梁(4)焊接连接。本发明具有良好的缓冲、吸收和消耗碰撞冲击能量的功能，结构简单，制造成本低，适用于保障不同车型正面和尾部碰撞安全性。
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公开(公告)号：CN102636139B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210106028.4
申请日：2012-04-12
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种空间六自由度运动的六位移传感器动态测量法，利用六位移传感器并联对运动物体进行空间六自由度运动的动态测量，主要包括构搭建六位移传感器并联测量机构、建立坐标系、坐标变换、位置逆解、位置正解等一系列步骤。测量机构包括上平台、拉线式位移传感器和下平台。测量机构构建好以后，建立适当坐标系经坐标变换找到拉线长度和上平台位姿关系，经逆解计算出初始拉线长度，再通过拉线长度的变化正解计算出被测物体空间六自由度运动的变化规律。本发明可同时测出被测运动物体六个自由度的运动规律，测量精度高，并且算法易于实现，可靠性强；应用范围广，可应用到并联机床、飞行模拟器、风洞试验模型装置、空间对接设备等国防重点领域中。
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公开(公告)号：CN100480102C
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200610095022.6
申请日：2006-08-10
Applicant: 重庆大学
IPC: B60R19/36
Abstract: 一种汽车碰撞缓冲吸能结构，包括横梁(2)、纵梁(4)，在横梁(2)前侧连接有前部缓冲吸能器(1)，前部缓冲吸能器(1)个数及安装位置根据车型的不同来确定，安装一个时，安装在横梁(2)前侧的中部，安装两个时，安装在横梁(2)前侧的两端，安装三个时，安装在横梁(2)前侧的中部及其两端；在前部缓冲吸能器(1)外面再安装覆盖件；纵梁(4)前端连接有塑性变形吸能器(3)，塑性变形吸能器(3)里面并联连接有后部缓冲吸能器(5)，塑性变形吸能器(3)一端焊接在横梁(2)后侧，另一端与纵梁(4)焊接连接。本发明具有良好的缓冲、吸收和消耗碰撞冲击能量的功能，结构简单，制造成本低，适用于保障不同车型正面和尾部碰撞安全性。
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