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公开(公告)号：CN106802225B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201611268360.5
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
摘要： 一种时变温度场中六自由度非解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤：建立与该外挂物相关的一个变形误差数据库；在温度场的温度发生改变后，确定该外挂物末端的实际位置；对比该外挂物末端的实际位置和理想位置，以确定更改外挂物末端的位置偏差值；根据该外挂物的偏差值和该变形误差数据库，确定该外挂物末端的位置需要被调整的调整值；以及根据该外挂物末端的位置需要被调整的调整值，藉由该六自由度非解耦机构对该外挂物末端的位置进行调整，该六自由度非解耦机构时变温度场外挂物模型误差补偿方法在稳定不恒定的状态下由于热胀冷缩而造成的该六自由度非解耦机构的末端位置发生细微改变的补偿，能够提高该外挂物的运动位姿精度。
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公开(公告)号：CN106802226B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201611268377.0
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： G01M9/00
摘要： 一种解耦六自由度机构尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法，其通过建立一个位置误差补偿矩阵和在利用该解耦六自由度机构进行试验的过程中，根据该尾支杆的实际长度和该位置误差补偿矩阵得到一个补偿量的方式，根据该补偿量对该解耦六自由度机构因该尾支杆长度变化而引起的误差进行补偿，不仅使得补偿结果更加精准，而且补偿过程简洁、速度快、效率高，能够实现对该解耦六自由度机构因该尾支杆长度变化引起的耦合误差进行快速的补偿。
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公开(公告)号：CN106744418B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201611268398.2
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
摘要： 一种用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构，其包括具有两安装臂的一安装架、设置在该安装臂的两驱动单元、一组对开单元以及两牵引绳，该对开单元相互间隔且等距离地沿着该安装臂的高度方向布置，位于该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构上半部分的该对开单元形成一上半屏，位于该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构下半部分的该对开单元形成一下半屏；该牵引绳包括一上牵引绳以及一下牵引绳，该上牵引绳和该下牵引绳反向地设置于该驱动单元，并且该上牵引绳固定在形成该上半屏的该对开单元中的最下面一该对开单元，该下牵引绳固定在形成该下半屏的该对开单元中的最上面一该对开单元。
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公开(公告)号：CN106875981B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611268379.X
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC分类号： G12B5/00
摘要： 一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该立柱的上端部设有该转台连接件，该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，以形成该空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现微重力装校以及随遇平衡，并且能够使胶装满足一定的位置精度要求。另外，该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有行程较大、可操作性强、安全可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN106872139B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201611270451.2
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
摘要： 一种超低温六分量天平校准复位过程中的位姿检测方法，其包括步骤通过一个施力机构对位于一个低温箱内的一个校准加载头施加标准载荷；控制一个低温箱温度从常温到低温再到超低温的过程中，通过一组高精度激光位移传感器采集位于该低温箱内的一个校准加载头在X方向上的低温变形量，并通过一个复位机构补偿该校准加载头在X方向上的低温变形量；通过一个施力机构对该校准加载头施加标准载荷；通过一组高精度激光位移传感器在该低温箱外采集该校准加载头的位移量；将该校准加载头的位移量传输至一个控制系统中，以使该控制系统根据该校准加载头的位移量获得该校准加载头在该低温箱内的线位移和角位移，以在后续根据该校准加载头的线位移和角位移，通过一个复位机构进行补偿。
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公开(公告)号：CN107068200A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268314.5
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
摘要： 一种基于六维力控制的主动柔顺装校系统，其包括一个机架、一个托板、一个平面调整机构以及一个水平调整机构，该托板可调节地设置于该机架，该平面调整机构包括三个平面调整构件，各个该平面调整构件分别相互间隔地设置于该托板，该水平调整机构包括一个上平台、一个下平台以及三个支链，该下平台可驱动地设置于各个该平面调整构件，各个该支链的下端部分别相互间隔地设置于该下平台，各个该支链的上端部分别相互间隔地设置于该上平台。
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公开(公告)号：CN107053131A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268375.1
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0009
摘要： 一种跨尺度六自由度自动对接系统，其包括一个自行走机构、一个水平调整机构、一个平面调整机构以及一个底板，其中该水平调整机构设置于该自行走机构，该平面调整机构设置于该水平调整机构，该底板设置于该平面调整机构，其中该自行走机构带动该水平调整机构和该平面调整机构移动，该水平调整机构调整X向转动、Y向转动和Z向大行程移动，该平面调整机构调整X向移动、Y向移动和Z向转动，并且该底板和一个对接模块固定连接，以藉由该自行走机构、该水平调整机构和该水平调整机构调整该对接模块的位姿，以实现空间中两个对接模块远距离运输和精确的六自由度位姿调整以及对接。
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公开(公告)号：CN107052735A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268344.6
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
摘要： 一种基于自平衡的自适应柔性装校系统，其包括依次串联在一起的一个Z向运动机构、一个俯仰α运动机构、一个滚转γ运动机构、一个偏航β运动机构、一个X向运动机构以及一个Y向运动机构，以使该基于自平衡的自适应柔性装校系统的六个自由度能够相互独立控制、单独驱动，可以避免各个自由度相互耦合产生的多解和误差，从而提高该基于自平衡的自适应柔性装校系统的响应速度和运动精度。
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公开(公告)号：CN106768789A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268315.X
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： G01M9/00
CPC分类号： G01M9/00
摘要： 一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。
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公开(公告)号：CN106744418A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268398.2
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
CPC分类号： B66D1/26 , B66D1/12 , B66D1/28 , B66D2700/0141 , B66D2700/0166 , E06B9/30 , E06B9/32
摘要： 一种用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构，其包括具有两安装臂的一安装架、设置在该安装臂的两驱动单元、一组对开单元以及两牵引绳，该对开单元相互间隔且等距离地沿着该安装臂的高度方向布置，位于该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构上半部分的该对开单元形成一上半屏，位于该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构下半部分的该对开单元形成一下半屏；该牵引绳包括一上牵引绳以及一下牵引绳，该上牵引绳和该下牵引绳反向地设置于该驱动单元，并且该上牵引绳固定在形成该上半屏的该对开单元中的最下面一该对开单元，该下牵引绳固定在形成该下半屏的该对开单元中的最上面一该对开单元。
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