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公开(公告)号：CN101767614B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010042034.9
申请日：2010-01-11
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人脚趾结构，包括设置于前方的脚趾板和设置于后方与脚掌固连的支撑体，其特点在于还包括脚趾板升降控制机构和磁流变液控制机构，所述脚趾板升降控制机构包括伸缩杆、弹簧、三角杠杆、转轴和轴承；伸缩杆穿过支撑体且后端与动力机构相连；轴承与后方支撑体固定连接，转轴横向支承于轴承内；三角杠杆机构包括固连为三角形的前杆和后杆，前杆和后杆连接点为支点且该点连接在转轴上；后杆通过弹簧与伸缩杆相连，前杆前端固定连接在脚趾板上。采用本发明的机器人非常适宜在凹凸不平的地面上行走，保证了行走的稳定性；同时设置的磁流变液控制机构还可以是脚趾转化为固定状态，有利于保证机器人下身支撑的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101734258B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010042032.X
申请日：2010-01-11
Applicant: 重庆大学
IPC: B61H7/04
Abstract: 本发明公开了一种有轨传送车制动装置，包括支撑体、横杆、竖杆、复位弹簧、伸缩弹簧、制动执行件和制动挡块，其中支撑体相对于导轨固定设置，横杆相对于导轨横向设置且一端可转动地连接在支撑体上，横杆另一端与竖杆固定连接，所述复位弹簧一端与支撑体固定另一端与横杆固定，制动执行件通过伸缩弹簧连接于竖杆前端，制动挡块设置于传送车上，所述制动执行件前端长度和形状均与传送车上的制动挡块匹配，还设置有磁流变液精确定位机构。本有轨传送车制动装置主体设置于传送车车体外，故不会影响传送车的体积和体重，降低运行成本；同时采用磁流变液技术不仅具有更加节能的优点，还可实现传送车的精确定位，有利于自动化程度的提高。
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公开(公告)号：CN101579283B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910104075.3
申请日：2009-06-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种单假肢行走辅助训练设备，包括能感知地面力的医疗鞋，和与所述医疗鞋电连接的显示器；所述医疗鞋底部设有数个力传感器，该力传感器通过电路板和控制器将脚底受力的变化情况经显示器实时显示，受训者根据健肢的脚底受力变化规律，调整假肢侧的运动使假肢脚底的受力规律与健腿接近，从而加速训练过程，降低训练成本。采用本发明可以直观地显示假肢安装者在行走训练时的脚底受力情况的设备，以便于训练者正确调整行走施力的大小和平衡，达到降低训练量和训练难度，使训练者快速适应假肢行走的目的。
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公开(公告)号：CN101767614A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010042034.9
申请日：2010-01-11
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人脚趾结构，包括设置于前方的脚趾板和设置于后方与脚掌固连的支撑体，其特点在于还包括脚趾板升降控制机构和磁流变液控制机构，所述脚趾板升降控制机构包括伸缩杆、弹簧、三角杠杆、转轴和轴承；伸缩杆穿过支撑体且后端与动力机构相连；轴承与后方支撑体固定连接，转轴横向支承于轴承内；三角杠杆机构包括固连为三角形的前杆和后杆，前杆和后杆连接点为支点且该点连接在转轴上；后杆通过弹簧与伸缩杆相连，前杆前端固定连接在脚趾板上。采用本发明的机器人非常适宜在凹凸不平的地面上行走，保证了行走的稳定性；同时设置的磁流变液控制机构还可以是脚趾转化为固定状态，有利于保证机器人下身支撑的稳定性。
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公开(公告)号：CN101734258A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010042032.X
申请日：2010-01-11
Applicant: 重庆大学
IPC: B61H7/04
Abstract: 本发明公开了一种有轨传送车制动装置，包括支撑体、横杆、竖杆、复位弹簧、伸缩弹簧、制动执行件和制动挡块，其中支撑体相对于导轨固定设置，横杆相对于导轨横向设置且一端可转动地连接在支撑体上，横杆另一端与竖杆固定连接，所述复位弹簧一端与支撑体固定另一端与横杆固定，制动执行件通过伸缩弹簧连接于竖杆前端，制动挡块设置于传送车上，所述制动执行件前端长度和形状均与传送车上的制动挡块匹配，还设置有磁流变液精确定位机构。本有轨传送车制动装置主体设置于传送车车体外，故不会影响传送车的体积和体重，降低运行成本；同时采用磁流变液技术不仅具有更加节能的优点，还可实现传送车的精确定位，有利于自动化程度的提高。
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公开(公告)号：CN101579283A
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200910104075.3
申请日：2009-06-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种单假肢行走辅助训练设备，包括能感知地面力的医疗鞋，和与所述医疗鞋电连接的显示器；所述医疗鞋底部设有数个力传感器，该力传感器通过电路板和控制器将脚底受力的变化情况经显示器实时显示，受训者根据健肢的脚底受力变化规律，调整假肢侧的运动使假肢脚底的受力规律与健腿接近，从而加速训练过程，降低训练成本。采用本发明可以直观地显示假肢安装者在行走训练时的脚底受力情况的设备，以便于训练者正确调整行走施力的大小和平衡，达到降低训练量和训练难度，使训练者快速适应假肢行走的目的。
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