公开(公告)号：CN1817581A

公开(公告)日：2006-08-16

申请号：CN200610054158.2

申请日：2006-03-24

申请人： 重庆大学

发明人： 秦岚 ,  孙先逵 ,  郭兵 ,  邓达强

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 智能机器人的导电蒙皮触觉传感服装。该服装由可以穿戴在智能机器人身上的服装本身和安置在该服装上的触觉传感蒙皮构成。其中的触觉传感蒙皮由依次重叠在一起的有若干导电丝线呈面状布置于其上的导电丝织物、有与该导电丝线对应且呈行列分布的触点区域的开关接头导电织物、弹性绝缘衬垫网和有一整块导电膜的接地导电织物构成。通过改变电极触点的队列数量、绝缘衬垫网的厚度及其网孔大小或间隔，能够调整该触觉传感服装的检测灵敏度。本发明能够做得与机器人身上的曲线十分贴合，成本低廉，柔软性好，测试灵敏度高，检测面积大，可像缝制人体服装一样根据机器人的形状进行剪裁和缝制，穿戴于智能机器人身上能感知受力部位及接触物外形轮廓等特点。

公开(公告)号：CN100544622C

公开(公告)日：2009-09-30

申请号：CN200710093123.4

申请日：2007-12-13

申请人： 重庆大学

发明人： 郭兵 ,  秦岚 ,  邓达强 ,  王东升 ,  许斌

IPC分类号： A41H1/00 ,  G06F17/30 ,  G06F17/40 ,  G06F3/05

摘要： 本发明公开了一种机器人服装触觉传感信息融合数据处理方法，它包括如下步骤：①首先在计算机内建立机器人服装触觉数据库；②数据获取：数据采集卡采集机器人服装上所有传感器传送过来的数据；③对传感器缓存器中的数据进行预处理；④传感数据补偿；⑤传感信息融合；⑥经融合处理后的数据用二维和三维图像显示出来，从而得到接触物的外形轮廓和接触面压力分布。本方法能能产生比单一传感器获得更精确、更完全、更可靠的估计和判断，可提高机器人全身的空间分解力和清晰度、机器人触觉图像测图精度、分类精度与可靠性，增强解译和动态监测能力，减少模糊度，有效提高触觉数据的利用率等。

公开(公告)号：CN101199370A

公开(公告)日：2008-06-18

申请号：CN200710093123.4

申请日：2007-12-13

申请人： 重庆大学

发明人： 郭兵 ,  秦岚 ,  邓达强 ,  王东升 ,  许斌

IPC分类号： A41H1/00 ,  G06F17/30 ,  G06F17/40 ,  G06F3/05

摘要： 本发明公开了一种机器人服装触觉传感信息融合数据处理方法，它包括如下步骤：①首先在计算机内建立机器人服装触觉数据库；②数据获取：数据采集卡采集机器人服装上所有传感器传送过来的数据；③对传感器缓存器中的数据进行预处理；④传感数据补偿；⑤传感信息融合；⑥经融合处理后的数据用二维和三维图像显示出来，从而得到接触物的外形轮廓和接触面压力分布。本方法能产生比单一传感器获得更精确、更完全、更可靠的估计和判断，可提高机器人全身的空间分解力和清晰度、机器人触觉图像测图精度、分类精度与可靠性，增强解译和动态监测能力，减少模糊度，有效提高触觉数据的利用率等。