公开(公告)号：CN106840106B

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201611268332.3

申请日：2016-12-31

申请人： 重庆大学 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

发明人： 皮阳军 ,  范乃吉 ,  谢志江 ,  袁晓东 ,  郑万国 ,  朱小龙 ,  牛帅 ,  周海 ,  陈远斌 ,  何春桥 ,  熊召

IPC分类号： G01C11/00 ,  G06T7/80

摘要： 一种基站式六自由度对接位姿检测方法，其包括如下步骤：分别通过一组G组相机和一组D组相机得到一个G组色标块和一组D组色标块的图像，并标定该F组相机和该D组相机的转换关系，预处理该G组色标块和该D组色标块的图像和得到该G组色标块和该D组色标块的顶点的图像坐标，在后续分别根据该G组色标块的顶点的图像和该D组色标块的顶点的图像得到承载该G组色标块的标准安装位的法向量和承载该D组色标块的对接刚体的法向量，以检测该标准安装位和该对接刚体的位姿偏差。

公开(公告)号：CN106840106A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201611268332.3

申请日：2016-12-31

申请人： 重庆大学 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

发明人： 皮阳军 ,  范乃吉 ,  谢志江 ,  袁晓东 ,  郑万国 ,  朱小龙 ,  牛帅 ,  周海 ,  陈远斌 ,  何春桥 ,  熊召

IPC分类号： G01C11/00 ,  G06T7/80

CPC分类号： G01C11/00

摘要： 一种基站式六自由度对接位姿检测方法，其包括如下步骤：分别通过一组G组相机和一组D组相机得到一个G组色标块和一组D组色标块的图像，并标定该F组相机和该D组相机的转换关系，预处理该G组色标块和该D组色标块的图像和得到该G组色标块和该D组色标块的顶点的图像坐标，在后续分别根据该G组色标块的顶点的图像和该D组色标块的顶点的图像得到承载该G组色标块的标准安装位的法向量和承载该D组色标块的对接刚体的法向量，以检测该标准安装位和该对接刚体的位姿偏差。

公开(公告)号：CN106891334B

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201611268396.3

申请日：2016-12-31

申请人： 重庆大学

发明人： 谢志江 ,  孙海生 ,  皮阳军 ,  刘志涛 ,  刘超 ,  张钧 ,  周扬 ,  牛帅 ,  吴辉龙

IPC分类号： B25J9/16 ,  G01M1/00 ,  G01M1/30

摘要： 一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。

公开(公告)号：CN106891334A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201611268396.3

申请日：2016-12-31

申请人： 重庆大学

发明人： 谢志江 ,  孙海生 ,  皮阳军 ,  刘志涛 ,  刘超 ,  张钧 ,  周扬 ,  牛帅 ,  吴辉龙

IPC分类号： B25J9/16 ,  G01M1/00 ,  G01M1/30

CPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/1679 ,  G01M1/00 ,  G01M1/30

摘要： 一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。