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公开(公告)号：CN115447603B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210449456.0
申请日：2022-04-26
申请人： 重庆大学 , 重庆凯瑞测试装备有限公司 , 重庆理工大学
摘要： 本发明应用于自动驾驶车辆的有限时间路径跟踪控制方法，其包括步骤1)根据受控车辆的动力学模型，建立该受控车辆的路径跟踪模型；2)引入如下速率函数ρ；3)误差转换，定义误差函数h1和h2；4)设计控制器，5)用设计的控制器u去控制车辆实现路径跟踪。本发明应用于自动驾驶车辆的有限时间路径跟踪控制方法，其解决了在系统强非线性、外部扰动、模型参数存在误差的情况下快速有效实现自动驾驶车辆车辆路径跟踪的技术问题，能保证被控车辆在给定的时间内响应期望航向角变化，实现高精度路径跟踪效果。
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公开(公告)号：CN115447603A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210449456.0
申请日：2022-04-26
申请人： 重庆大学 , 重庆凯瑞测试装备有限公司 , 重庆理工大学
摘要： 本发明应用于自动驾驶车辆的有限时间路径跟踪控制方法，其包括步骤1)根据受控车辆的动力学模型，建立该受控车辆的路径跟踪模型；2)引入如下速率函数ρ；3)误差转换，定义误差函数h1和h2；4)设计控制器，5)用设计的控制器u去控制车辆实现路径跟踪。本发明应用于自动驾驶车辆的有限时间路径跟踪控制方法，其解决了在系统强非线性、外部扰动、模型参数存在误差的情况下快速有效实现自动驾驶车辆车辆路径跟踪的技术问题，能保证被控车辆在给定的时间内响应期望航向角变化，实现高精度路径跟踪效果。
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公开(公告)号：CN115981310A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211557065.7
申请日：2022-12-06
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法，其包括1)建立受控自动驾驶车辆的路径跟踪模型，2)引入如下广义嵌套指数函数作为跟踪时变速率函数，3)引入速率函数到控制设计中，进行误差状态转换并定义误差函数，4)设计控制器，5)用设计的控制器去控制车辆实现路径跟踪。本方法避免了繁复的调参工作，不需要知道精确的车辆参数，具有完全抑制车辆系统不确定性/干扰和将跟踪误差调节为零的特点，提高了受控车辆在实际工况下的路径跟踪精度，引入了嵌套指数函数作为跟踪速率函数，保证了车辆系统能快速响应期望航向角的变化，使得侧向位移误差在给定的时间内达到并保持在预设跟踪精度范围内，提高受控车辆路径跟踪控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN110667564A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911095624.5
申请日：2019-11-11
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B60W20/11
摘要： 本发明公开了一种并联式混合动力汽车自主队列行驶能量智能管理方法，具体按照以下步骤进行：建立车队，确定车队中并联式混合动力汽车的型号和整车的运动系统参数；对并联式混合动力汽车的工作模式进行分析，得到并联式混合动力汽车的所有驱动工作模式；依据汽车动力学理论，建立整车的传动系统的动力学方程，并得到不同驱动工作模式下的系统效率计算公式；建立在系统效率最优条件下的能量管理策略模型；设定车队车头间距以及行驶车速要求，建立了并联式混合动力汽车车队纵向动力学模型；基于仿真平台，进行仿真分析。有益效果，有效提高车队行驶安全性和通行效率以及燃油经济性的目的。
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公开(公告)号：CN117184034A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311210982.2
申请日：2023-09-19
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B60W20/11 , B60W20/15 , G06F30/20 , G06F30/15 , G06F30/367 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G05B13/04 , G06F111/04 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种基于真实路况信息的自适应ECMS能量管理策略，以双轴并联式构型的PHEV车辆为研究对象，包括整车建模、ECMS问题的构建、修正ECMS约束SOC轨迹、等效因子自适应、基于城市实际驾驶路况信息对SOC全局规划、基于发动机启停优化上层约束控制、搭建控制策略模型以及结果仿真分析等环节。结果表明，与CD‑CS策略相比PHEV的燃油经济性提高了7.85％，与Time‑AECMS和Distance‑AECMS两种策略相比分别提高6.44％和4.27％；所提基于发动机启停优化的上层约束控制在PHEV燃油经济性影响很小的情况下使发动机启停次数降低减少24％，有效降低发动机启停次数。
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公开(公告)号：CN103244611A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310186983.8
申请日：2013-05-20
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种机电控制CVT夹紧力可调机构，夹紧力调整电机的输出轴通过齿轮减速机构和传力压盘连接，在传力压盘和从动轮动盘之间设有夹紧力调整弹簧。所述夹紧力调整弹簧和从动轮动盘之间设有推力轴承，夹紧力调整弹簧通过推力轴承将夹紧力作用于从动轮动盘上。在从动轮动盘上设有压紧弹簧。在传力压盘上还设有助力弹簧，助力弹簧对传力压盘的作用力与夹紧力调整弹簧对传力压盘的作用力相反。本发明可根据无级变速器传递扭矩的大小，实时改变机电控制CVT的夹紧力，使夹紧力与无级变速器传递扭矩相适应，避免了夹紧力始终保持最大传递扭矩的状态，从而延长系统寿命，提高其传动效率，具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN113224749A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110461367.3
申请日：2021-04-27
申请人： 重庆理工大学 , 重庆能研理工研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 国网黑龙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本申请提供一种油电混合储能电源方舱与全局最优放电控制方法，其特征在于：包括油箱、与油箱连接的柴油发电机、用于控制柴油发电机输出功率的机组控制器、电池组、与电池组的输出端连接的逆变器、用于控制电池组输出功率的电池控制器、用于与外部用电设备连接的配电柜和储能方舱控制器，所述储能方舱控制器与所述机组控制器通信连接，所述储能方舱控制器与电池控制器通信连接，柴油发电机的输出端经交流母线与配电柜连接，逆变器的输出端经交流母线与配电柜连接。
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公开(公告)号：CN103244611B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310186983.8
申请日：2013-05-20
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种机电控制CVT夹紧力可调机构，夹紧力调整电机的输出轴通过齿轮减速机构和传力压盘连接，在传力压盘和从动轮动盘之间设有夹紧力调整弹簧。所述夹紧力调整弹簧和从动轮动盘之间设有推力轴承，夹紧力调整弹簧通过推力轴承将夹紧力作用于从动轮动盘上。在从动轮动盘上设有压紧弹簧。在传力压盘上还设有助力弹簧，助力弹簧对传力压盘的作用力与夹紧力调整弹簧对传力压盘的作用力相反。本发明可根据无级变速器传递扭矩的大小，实时改变机电控制CVT的夹紧力，使夹紧力与无级变速器传递扭矩相适应，避免了夹紧力始终保持最大传递扭矩的状态，从而延长系统寿命，提高其传动效率，具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN113224749B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110461367.3
申请日：2021-04-27
申请人： 重庆理工大学 , 重庆能研理工研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 国网黑龙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本申请提供一种油电混合储能电源方舱全局最优放电控制方法，其特征在于：包括油箱、与油箱连接的柴油发电机、用于控制柴油发电机输出功率的机组控制器、电池组、与电池组的输出端连接的逆变器、用于控制电池组输出功率的电池控制器、用于与外部用电设备连接的配电柜和储能方舱控制器，所述储能方舱控制器与所述机组控制器通信连接，所述储能方舱控制器与电池控制器通信连接，柴油发电机的输出端经交流母线与配电柜连接，逆变器的输出端经交流母线与配电柜连接。
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公开(公告)号：CN110667564B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911095624.5
申请日：2019-11-11
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B60W20/11
摘要： 本发明公开了一种并联式混合动力汽车自主队列行驶能量智能管理方法，具体按照以下步骤进行：建立车队，确定车队中并联式混合动力汽车的型号和整车的运动系统参数；对并联式混合动力汽车的工作模式进行分析，得到并联式混合动力汽车的所有驱动工作模式；依据汽车动力学理论，建立整车的传动系统的动力学方程，并得到不同驱动工作模式下的系统效率计算公式；建立在系统效率最优条件下的能量管理策略模型；设定车队车头间距以及行驶车速要求，建立了并联式混合动力汽车车队纵向动力学模型；基于仿真平台，进行仿真分析。有益效果，有效提高车队行驶安全性和通行效率以及燃油经济性的目的。
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