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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119459774A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411759876.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法，属于自动驾驶技术领域。该方法无需额外增加传感器，仅依赖现有L2级自动驾驶车辆的车载低精度GPS系统、车载自动驾驶相机以及轻量化交叉路口预建地图，通过三级定位模块实现车辆在交叉路口的精确定位，并设计两级路径规划策略，确保车辆在通过交叉路口时能够安全高效地完成转向操作。该方法在算力受限的情况下仍能保证车辆定位的准确性，并实现路径规划的适时更新，显著提升了L2级自动驾驶车辆在复杂交叉路口场景中的可用性与安全性，同时保持了低成本与高效的技术优势。
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公开(公告)号：CN119879964A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411759882.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络模型的车辆分段路径加速规划方法，属于自动驾驶技术领域。该方法首先建立分段路径规划模型，包括获取车辆及道路信息、确定中转区域和终点区域候选状态集、生成初段和终段候选路径集、建立综合代价函数并求解最优组合路径。随后，通过数据采集和神经网络加速模型构建，将车辆最优分段路径生成模型转化为神经网络模型，从而显著提升算法的运行速度，实现实时应用。该方法还优化了中转点和候选路径的选择范围，降低了车辆在复杂环境下规划失败的风险，并通过统一的成本函数综合考虑不同分段路径的特性，筛选出全局最优路径，避免了顺序规划路径导致的组合路径次优的问题。
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公开(公告)号：CN116817948B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202310668150.9
申请日：2023-06-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法，监测障碍车辆和自车的运动、车道、几何信息，结合碰撞点信息计算候选中转点及航向角集；结合道路几何信息，建立针对顶点的总风险势场分布描述函数；根据车辆当前位姿和候选中转点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第一段候选路径集，选取属性参数并计算得到第一段最优路径，取出最优中转点；根据最优中转点和目标车道中心线，建立候选终点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第二段候选路径集，计算第二段最优路径，取出最优终点；组合第一、二段最优路径，得到本次规划的最优路径。本发明弥补了传统风险评估方法的不足，协调了安全性和舒适性目标，满足了驾乘人员分阶段的路径规划需求。
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公开(公告)号：CN118190016A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410427764.2
申请日：2024-04-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑特征点方向及其曲率的多类特征协同优化激光里程计方法，属于测量技术领域。该方法包括以下步骤：监测并获取激光雷达原始点云；将原始点云输入至点云扩展模块，得到扩展点云；将扩展点云分别输入至水平曲率求解模块和垂直曲率求解模块，得到新的具有水平和垂直曲率大小和正负信息的扩展点云；将新的水平曲率扩展点云输入到水平特征点提取模块，将新的垂直曲率扩展点云输入到垂直特征点提取模块，得到六种水平特征点云和六种垂直特征点云；将所有的水平特征点云和垂直特征点云与输入到位姿求解模块，得到估计位姿。本发明提升了传统激光里程计方法在垂直方向的位姿估计精度，满足了智能汽车和机器人对自主高精度定位。
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公开(公告)号：CN116817948A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310668150.9
申请日：2023-06-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法，监测障碍车辆和自车的运动、车道、几何信息，结合碰撞点信息计算候选中转点及航向角集；结合道路几何信息，建立针对顶点的总风险势场分布描述函数；根据车辆当前位姿和候选中转点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第一段候选路径集，选取属性参数并计算得到第一段最优路径，取出最优中转点；根据最优中转点和目标车道中心线，建立候选终点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第二段候选路径集，计算第二段最优路径，取出最优终点；组合第一、二段最优路径，得到本次规划的最优路径。本发明弥补了传统风险评估方法的不足，协调了安全性和舒适性目标，满足了驾乘人员分阶段的路径规划需求。
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