公开(公告)号：CN117726687B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202311851986.9

申请日：2023-12-29

Applicant: 重庆市地理信息和遥感应用中心(重庆市测绘产品质量检验测试中心)

Inventor： 黄印 ,  马泽忠 ,  龙霞 ,  罗鼎 ,  李静泽 ,  陈卉君 ,  余静 ,  杨纯 ,  李晓 ,  魏文杰 ,  林熙 ,  刘朝晖 ,  张滔 ,  胡晓辉 ,  袁力

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V10/75 ,  G06V10/80 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明提供了一种融合实景三维与视频的视觉重定位方法，包括基于高空云台和连接所述高空云台的摄像机实时获取视频流和摄像机的位姿，并对所述视频流进行视频帧图像预处理；基于所述摄像机的历史监控视频和实景三维数据作为输入，标定出的视频帧图像的位姿信息，并构建出带有图像特征信息和对应三维空间信息的视觉特征库；采用SIFT算法对包含目标点的视频帧进行特征点提取，将所述特征点输入所述视觉数据库查询特征点对应的一组2D‑3D点对；对所述2D‑3D点对采用solvePnP算法来计算出对应目标点的摄像机的位姿，并用RANSAC算法剔除异常值；采用投影变换，将目标点的2D坐标投影转换为目标点的三维坐标。通过视觉重定位技术计算目标点位置，提高了视觉定位的精度和效率。

公开(公告)号：CN117726687A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311851986.9

申请日：2023-12-29

Applicant: 重庆市地理信息和遥感应用中心(重庆市测绘产品质量检验测试中心)

Inventor： 黄印 ,  马泽忠 ,  龙霞 ,  罗鼎 ,  李静泽 ,  陈卉君 ,  余静 ,  杨纯 ,  李晓 ,  魏文杰 ,  林熙 ,  刘朝晖 ,  张滔 ,  胡晓辉 ,  袁力

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V10/75 ,  G06V10/80 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明提供了一种融合实景三维与视频的视觉重定位方法，包括基于高空云台和连接所述高空云台的摄像机实时获取视频流和摄像机的位姿，并对所述视频流进行视频帧图像预处理；基于所述摄像机的历史监控视频和实景三维数据作为输入，标定出的视频帧图像的位姿信息，并构建出带有图像特征信息和对应三维空间信息的视觉特征库；采用SIFT算法对包含目标点的视频帧进行特征点提取，将所述特征点输入所述视觉数据库查询特征点对应的一组2D‑3D点对；对所述2D‑3D点对采用solvePnP算法来计算出对应目标点的摄像机的位姿，并用RANSAC算法剔除异常值；采用投影变换，将目标点的2D坐标投影转换为目标点的三维坐标。通过视觉重定位技术计算目标点位置，提高了视觉定位的精度和效率。