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发明公开
基于UWB的多机器人分布式协同定位与编队控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN115825862A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211415230.5

申请日：2022-11-11

申请人： 重庆市智翔铺道技术工程有限公司

发明人： 盛兴跃 , 周涛 , 杨波 , 岳晓文 , 黄江帅 , 钟庆军 , 王宇

IPC分类号： G01S5/08 , G01S5/02 , G01C22/00

摘要： 本发明公开了一种基于UWB的多机器人分布式协同定位与编队控制方法，其包括步骤：S1、编队中的每个机器人将其UWB传感器测得的距离发布给与其相邻的机器人，并接收每一台相邻机器人测得的UWB距离；S2、构建编队的坐标系，并计算每个机器人在坐标系下的姿态信息，所述姿态信息包括机器人的坐标和方向角；S3、根据机器人姿态信息和其接收的UWB距离，采用扩展卡尔曼滤波算法计算机器人实时状态的均值，得到机器人的实时姿态信息；S4、根据每个机器人的实时姿态信息，采用混合相对速度障碍法HRVO计算编队中每个机器人的速度。