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公开(公告)号：CN118893617A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410522064.1
申请日：2024-04-28
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
摘要： 本发明涉及自动化铸件去毛刺技术领域，具体涉及一种轮毂去毛刺的工业机器人离线编程方法，本发明提出了一种利用产品模型图来生成工业机器人去毛刺轨迹的一种方法，通过本发明的实现，加速了铸件去毛刺行业的机器人换人步伐，使铸造行业步入自动化、智能化领域，同时，本发明已经产业化，形成标准产品，适配于华数机器人二型、三型系统使用，也可适配其他工业机器人控制器，是一套通用的方法，另外，本发明通过在自动化轮毂产品生产过程中，利用理论轮毂模型，生成工业机器人实际去毛刺路径，极大的提高了自动化生产的效率和精度。
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公开(公告)号：CN111941453A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010768587.6
申请日：2020-08-03
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： B25J15/02
摘要： 本发明提供了一种夹爪以及机器人，夹爪包括：多个用于抓取物料的多级伸缩臂组件以及用于将伸缩臂组件安装在机器人末端的伸缩臂固定座，多个所述多级伸缩臂组件可滑动地设置在所述伸缩臂固定座的侧壁上。多个多级伸缩臂组件可滑动地设置在伸缩臂固定座的侧壁上，适用于大范围变化位置和需要多点同时抓取的场景，伸缩臂固定座，使得固定在伸缩臂固定座上的多个多级伸缩臂组件能够单独上下移动，实现Z轴上的高度调整，使得及时夹爪能够对表面高低不一致的物料进行抓取。
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公开(公告)号：CN116276011B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202310283939.2
申请日：2023-03-22
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种拧紧工装扭矩控制方法及拧紧工装，拧紧工装扭矩控制方法的步骤是：步骤1：设定目标扭矩值，拧紧工装包括伺服电机和获取伺服电机实时输出扭矩的扭矩传感器，将目标扭矩值通过角度转化关系式计算出伺服电机需旋转的角度值；步骤2：由伺服电机根据角度值进行相应角度的旋转，然后由扭矩传感器获取伺服电机的输出扭矩值；步骤3：若输出扭矩值与目标扭矩值的差值位于误差范围值内，则终止运行，若目标扭矩值与步骤2获取的输出扭矩值的差值超出误差范围值，则将差值通过角度转化关系式计算出伺服电机再次需旋转的角度值；步骤4：重复步骤2和步骤3，直至伺服电机的输出扭矩值与目标扭矩值的差值位于误差范围值内，其控制精度高。
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公开(公告)号：CN115157225A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210552790.9
申请日：2022-05-19
申请人： 重庆智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种搬运铆压工件防止铆钉脱落的取料机构，包括搬运四轴机器人和搬运夹具组件，所述搬运四轴机器人的机械臂一端活动安装有机器人法兰，所述机器人法兰的内侧贯穿安装有拆卸的直线轴承，直线轴承的底端外侧安装有搬运夹具组件，所述直线轴承的内侧贯穿安装有塞打螺丝，所述搬运夹具组件的内侧安装有工件压板，工件压板的上表面通过螺纹与塞打螺丝连接。本发明通过安装有真空吸盘，真空吸盘安装高度需准确及其下端面与待搬运内置件上端面接触，且压缩2mm左右，因真空吸盘吸取部位选用带筋硅胶材质，故其有较大压缩量，可确保其吸取待搬运内置件时，始终接触，保证真空有效，避免出现脱落的情况。
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公开(公告)号：CN114236617A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111573622.X
申请日：2021-12-21
申请人： 重庆智能机器人研究院
摘要： 本发明涉及一种铆钉及圆柱状零件的夹取检测机构，涉及自动化设备领域，包括安装于移动机构上的夹爪组件，夹爪组件包括检测组件、检测组件安装块、夹取机构、第一接线端子和第二接线端子，检测组件和夹取机构均与检测组件安装块连接，检测组件安装块与检测组件和/或夹取机构之间绝缘，第一接线端子与夹取机构电连接，第二接线端子与检测组件电连接；夹取机构和检测组件可通过待抓取零件连通。本发明有益效果是：在夹爪组件集成了零件是否抓取成功的检测功能，抓取的同时进行检测，检测高效稳定，成本低廉，节省工作时间。
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公开(公告)号：CN118386234A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410531629.2
申请日：2024-04-29
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种工业机器人视觉动态物料监测引导方法，包括物料随机进入物料盘，触发相机采集实时图像，得到高像素图像；对所述高像素图像进行blob分析，计算区域中心、区域半径和区域面积；如果所述区域面积超过设定半径，利用blob结果显示框将产品框选，表示物料盘中有产品，自动化生产线将停止物料供应；通过霍夫圆检测，定位被框选的产品正面精确位置，得到当前产品；基于霍夫圆圆心绘制圆环blob分析区域，判断所述当前产品能否被抓取；对能抓取的当前产品进行手眼标定，将霍夫圆圆心图像坐标转化为物理坐标；基于所述物理坐标进行定位抓取，解决了现有的视觉识别效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN116493916A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310283941.X
申请日：2023-03-22
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 本发明涉及一种锥型工件压拧装置及方法，属于锥形工件拧紧技术领域。本锥型工件压拧装置，包括两个底板，两个底板之间设有锥型工件定位机构，底板的竖直上方设有顶板，底板与顶板之间通过支撑立柱连接，顶板上安装有压力气缸，压力气缸的输出端竖直向下穿过顶板后连接导向板，导向板的竖直下方设有拧紧电机安装板，导向板与拧紧电机安装板通过动力轴连接，拧紧电机安装板上设有拧紧电机，拧紧电机的输出端连接有扭力传感器，扭力传感器的输出轴连接一同步带轮，同步带轮与另一同步带轮通过同步带连接，另一同步带轮连接中空竖直设置的花键轴。有益效果：通过先压后拧的方式，保证锥形工件的拧紧，不会造成过拧，对工件造成损伤。
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公开(公告)号：CN115106477A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210552784.3
申请日：2022-05-19
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： B21J15/18 , B21J15/30 , F16F15/023
摘要： 本发明公开一种基于增压气缸的自动下料铆压用气动压力机，包括固定板和支撑板，所述固定板的顶部安装有支撑板，所述支撑板的顶部安装有四组支撑柱，所述支撑柱的顶部安装有安装板；所述安装板的正面安装有固定片，所述固定片的正面安装三组红外传感器；所述支撑板的顶部安装有底部模具，所述固定板的顶部贯穿开设有四组螺纹固定孔。本发明通过固定片安装有红外传感器，红外传感器，当感应片移动至红外传感器的内部时，对红外传感器进行遮挡，此时红外传感器将电信号传导至外接显示部件的内部，方便使用者确定装置输出位置，防止过度输出，影响铆压产品质量，提高装置使用体验。
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公开(公告)号：CN117732692A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311596409.X
申请日：2023-11-27
申请人： 重庆智能机器人研究院
摘要： 本发明涉及一种精确微量刷胶的工艺方法及装置，其中精确微量刷胶的工艺方法包括以下步骤：胶液准备：将装有胶液的针筒进行安装；点胶：控制针筒出胶于传送带的带面上，形成点胶；刮胶：控制传送带启动，同时控制刮胶处理机构对传送带带面上的点胶进行刮动，形成胶膜；取胶：控制传送带停止，并控制毛刷对胶膜进行取胶；刷胶：控制毛刷对工件进行刷胶；清胶：控制传送带启动，并控制毛刷抵接于干净的传送带带面，完成清胶。采用本发明具有改善现有的刷胶方式存在精确度不高、胶水堆积不均匀以及生产效率较低的技术问题的效果。
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公开(公告)号：CN116276011A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310283939.2
申请日：2023-03-22
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种拧紧工装扭矩控制方法及拧紧工装，拧紧工装扭矩控制方法的步骤是：步骤1：设定目标扭矩值，拧紧工装包括伺服电机和获取伺服电机实时输出扭矩的扭矩传感器，将目标扭矩值通过角度转化关系式计算出伺服电机需旋转的角度值；步骤2：由伺服电机根据角度值进行相应角度的旋转，然后由扭矩传感器获取伺服电机的输出扭矩值；步骤3：若输出扭矩值与目标扭矩值的差值位于误差范围值内，则终止运行，若目标扭矩值与步骤2获取的输出扭矩值的差值超出误差范围值，则将差值通过角度转化关系式计算出伺服电机再次需旋转的角度值；步骤4：重复步骤2和步骤3，直至伺服电机的输出扭矩值与目标扭矩值的差值位于误差范围值内，其控制精度高。
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