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公开(公告)号：CN118100694A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410021580.6
申请日：2024-01-05
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： H02P5/74 , H02P23/14 , H02P27/08 , G05B19/042
摘要： 本发明涉及伺服驱动技术领域，具体涉及一种直流共母线双轴可扩展伺服驱动装置及其控制方法，包括电源模块和多个驱动模块，驱动模块包括主控制器、FPGA、通信模块、逆变电路和编码器电路，通信模块通过EtherCAT总线协议与上位机进行通信获取指令信息；FPGA通过编码器电路获取电机编码器的位置信息；主控制器分别读取通信模块和FPGA里面的数据进行处理，并生成两个PWM波驱动电机旋转，从而解决了现有的伺服驱动装仅能用于自身只能控制两个电机不能一个电源模块带多个驱动模块的问题。
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公开(公告)号：CN117984302A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311696706.1
申请日：2023-12-11
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种重载工业机器人用精度自适应传动系统及控制方法，利用电压控制器给压电致动器提供一定电压，压电致动器会沿着芯轴轴向产生位移，从而推动推力球轴承，推力球轴承会推动与之连接的从动齿轮A与主动齿轮B，从而调节从动齿轮A与主动齿轮A的啮合间隙以及主动齿轮B和从动齿轮B的啮合间隙；本申请根据机器人的运行工况自动调整齿轮传动的啮合间隙，通过与机器人控制系统交互联动，在机器人高速运动时将啮合间隙适当放大，在高精度运动时，将啮合间隙缩小，从而实现工况的自适应，在保障机器人运动精度的同时，大幅减小齿轮磨损，延长传动系统的精度寿命。
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公开(公告)号：CN115988843A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310031232.2
申请日：2023-01-10
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： H05K7/20
摘要： 本发明公开了一种四轴一体化伺服驱动器，包括外壳、散热片和固定架，所述外壳的内侧安装有散热片，所述散热片的正面安装有导流罩一，所述散热片的正面安装有导流罩二，所述散热片的内侧设置有风道一，所述散热片的内侧设置有风道二，所述风道一和所述风道二的顶部均设置有固定架。本发明通过在散热片的内侧设置有风道一，两个完全独立的散热风道设计可以在充分保障散热能力的情况下兼顾驱动器的IP防护，双独立风道设计避免了在恶劣运行条件下灰尘油雾等进入控制板和底板内部而引起元器件的损坏，完全独立的风道设计兼顾了驱动器的散热需求和驱动器在恶劣环境下的防护能力，满足工业应用场所对于体积空间的限制和恶劣环境对防护性能的要求。
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公开(公告)号：CN110705030B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910840873.6
申请日：2019-09-06
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于遗传算法的PID控制器参数优化方法及电机，两个PID控制器串级控制，通过设置不同的控制参数，将Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2进行二进制编码后组合为多个不同个体，且形成初始种群，确认初始种群中的各个体的适应度，根据适应度选择相应的个体依次进行复制、交叉、变异操作后，形成下一代种群，并对下一代种群迭代执行S2和S3，当迭代过程结束，最后所产生的种群中具有最大适应度的个体作为最优解个体，所述最优解个体的Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2作为最优控制参数，以此最优控制参数来控制被控对象，其优化效率高且计算精度高，且在电机上应用该方法后，可将电机的力矩和速度快速调整至最佳状态。
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公开(公告)号：CN115712253A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211135413.1
申请日：2022-09-19
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种易于扩展的驱控一体控制架构，包括ARM，所述ARM互联有FPGA，同时采用多核异构SOC芯片方案，SOC包含双核CPU和可编程逻辑阵列FPGA，两个千兆以太网中物理层接口采用RGMII，实现千兆以太网UDP的通讯。可方便用于扩展基于以太网传输协议的视觉模块。
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公开(公告)号：CN115031772A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210748949.4
申请日：2022-06-28
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明公开了一种交流伺服系统串行传输绝对式编码器值纠错方法，包括的步骤如下：步骤一：交流伺服驱动器读取交流伺服电机端编码器的位置信息，编码器的位置信息包括状态值、单圈值、多圈值、CRC校验值，步骤二：交流伺服驱动器将读取到的状态值、单圈值、多圈值进行一次CRC计算。本发明利用公式P0＝P1+(P1‑P2)可得到本次绝对位置增量，然后使用上次绝对位置+P0的方式，即可得到本次绝对位置，完成纠错，在原有交流伺服系统上，仅靠修改交流伺服驱动器的软件，即可完成交流伺服电机位置信息(绝对位置)的纠错，从而提高了生产效率和生产质量的稳定性。
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公开(公告)号：CN112701929A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110016227.5
申请日：2021-01-07
申请人： 重庆智能机器人研究院
摘要： 本发明涉及一种稳压整流电路，包括滤波保护电路、可控硅导通角控制电路、稳压电路和半控整流电路；所述滤波保护电路、所述可控硅导通角控制电路、所述稳压电路和所述半控整流电路依次连接，通过集成滤波保护电路、可控硅导通角控制电路、稳压电路和半控整流电路，得到稳压整流电路，可实现三相工频电压AC380V即交流380V降压为三相工频电压AC220V，也可对三相工频电压AC220V能行整流，且体积小，质量轻，成本低，集成化程度高，可替代三相工频电压器，实用性强。
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公开(公告)号：CN111176213B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010008280.6
申请日：2020-01-06
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提供一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法、装置及存储介质，方法包括：从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；根据总线同步周期和伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；根据位置指令增量和一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得位置增量和余数根据一个总线同步周期中位置环周期的数量、位置增量和余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。本发明能够更精准的控制伺服电机的运行，提高伺服驱动器的频率响应特性，减少伺服电机在运行过程中的抖动情况，提高了工业生产的工作效率。
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公开(公告)号：CN112511161A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011351073.7
申请日：2020-11-26
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： H03M1/10
摘要： 本发明提供一种用于Σ‑△ADC芯片的sinc滤波器仿真测试系统及方法，系统包括：数据源生成模块，用于模拟Σ‑△ADC芯片的输出和输入信号，测试模块，用于根据时钟信号将读取的比特流数据传输至待测试模块中；待测试模块，用于接收传输来的比特流数据，将传输来的比特流数据作为滤波信号进行显示。本发明将两个正弦波进行叠加，再对叠加波形进行调制，得到比特流数据，从而模拟出Σ‑△ADC芯片的输出和输入信号，并调制时钟信号，根据时钟信号来读取比特流数据，可起到低通滤波的作用，并且在调制过程中可以观察波形，通过仿真测试，能在早期验证滤波效果并及时修正，不需要搭建电路测试环境，提高调制效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN110542544B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910609877.3
申请日：2019-07-08
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种伺服驱动器测试平台，包括测试桌体、启动面板、伺服驱动器单元、测试电机、支架及用于固定伺服驱动器单元的浮动测试夹具，测试桌体上侧设有工作面，浮动测试夹具固定于工作面上，伺服驱动器单元设于浮动测试夹具与工作面之间，启动面板和测试电机均设于浮动测试夹具的一侧，且启动面板和测试电机均固定于工作面上，支架固定于测试桌体一侧用于放置测试电脑。本发明的伺服驱动器的测试平台能够应用于工业机器人驱动器样机研发测试、样机的可靠性测试、及批量测试，可以有效的提升测试效率，减少测试工期，安装方便，适合批量生产的测试环境。
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