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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116528191B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202310456668.6
申请日：2023-04-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提出一种基于onion与能量消耗模型的无人系统网络生成方法。通过建立无人机能量消耗模型，结合能量与介中心数设计onion模型布局无人系统网络，并在网络中设置多个虚拟控制点，最内层的无人节点首先建立通信连接，并通过虚拟控制点的牵引，进行跨两层以内的无人节点通信，生成维诺图状的子无人系统网络，进一步使得网络边缘的无人节点得到利用。为onion模型每一层设定了能量阈值，通过能量消耗实时调整无人机位置以确保系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116528191A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310456668.6
申请日：2023-04-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提出一种基于onion与能量消耗模型的无人系统网络生成方法。通过建立无人机能量消耗模型，结合能量与介中心数设计onion模型布局无人系统网络，并在网络中设置多个虚拟控制点，最内层的无人节点首先建立通信连接，并通过虚拟控制点的牵引，进行跨两层以内的无人节点通信，生成维诺图状的子无人系统网络，进一步使得网络边缘的无人节点得到利用。为onion模型每一层设定了能量阈值，通过能量消耗实时调整无人机位置以确保系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114578851B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210197325.8
申请日：2022-03-01
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于差分加速度无人机集群转向方法，属于无人机集群编队领域。本发明包括以下步骤：S1：获取初始无人机位置，建立无人机集群动力学方程；S2：更新获取每架无人机的位置矢量，确定无人机通信范围内所有无人机邻居集；S3：根据虚拟力导向原理，计算斥力和引力的合力及差分加速度；S4：定义加速度调节系数，根据无人机集群转向过程中位置不断的改变，实时动态调节加速度；S5：通过加速度的改变，不断计算合力从而改变无人机运动状态，让每架位置不同的无人机，具有合适的加速度。使无人机集群转向时运动过程类似刚体，相邻两架无人机之间的距离保持相对稳定；S6：判断集群转向是否完成。若是，则转向结束；若否，返回S2继续执行。在集群转向过程中，为避免无人机碰撞、分离以及控制能量消耗，建立对应约束条件。本发明能够在无人机集群转向时，根据定义加速度调节系数，动态调整加速度，实现无人机集群快速转向，让无人机集群运动类似刚体，增加了无人机集群凝聚力。
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公开(公告)号：CN118859984A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310456555.6
申请日：2023-04-25
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进鲸鱼算法的无人机滑模控制器设计方法，包括结合无人机运动状态，通过反向学习，随机收敛因子，末端随机邻域扰动三个方面改进传统鲸鱼优化算法不足之处，以及通过提高系统趋向速度，减小系统在滑模面上的抖振，对传统趋近律不足之处进行改进，用改进后的鲸鱼优化算法对新型趋近律进行参数整定，以获得无人机滑模控制器最佳输入。
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公开(公告)号：CN114578851A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210197325.8
申请日：2022-03-01
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于差分加速度无人机集群转向方法，属于无人机集群编队领域。本发明包括以下步骤：S1：获取初始无人机位置，建立无人机集群动力学方程；S2：更新获取每架无人机的位置矢量，确定无人机通信范围内所有无人机邻居集；S3：根据虚拟力导向原理，计算斥力和引力的合力及差分加速度；S4：定义加速度调节系数，根据无人机集群转向过程中位置不断的改变，实时动态调节加速度；S5：通过加速度的改变，不断计算合力从而改变无人机运动状态，让每架位置不同的无人机，具有合适的加速度。使无人机集群转向时运动过程类似刚体，相邻两架无人机之间的距离保持相对稳定；S6：判断集群转向是否完成。若是，则转向结束；若否，返回S2继续执行。在集群转向过程中，为避免无人机碰撞、分离以及控制能量消耗，建立对应约束条件。本发明能够在无人机集群转向时，根据定义加速度调节系数，动态调整加速度，实现无人机集群快速转向，让无人机集群运动类似刚体，增加了无人机集群凝聚力。
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