公开(公告)号：CN118038017A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410081806.1

申请日：2024-01-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 周牧 ,  冉浩成 ,  谢良波 ,  杜楠

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/30 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明提出了一种基于多视图融合的三维点云目标检测方法。首先，将3D点云在XOY进行投影得到2D俯视图，将3D点云转到柱坐标并将柱面剪开摊平为矩形得到2D前视图，结合3D点云的高度、密度、深度和反射强度信息对两个2D视图进行编码处理得到三通道伪RGB图像，然后利用双边滤波对图像去噪，之后将其作为目标检测网络的输入，利用能够针对点云数据进行目标检测的Complex‑YOLOv4网络作为目标检测网络，分别对前视图和俯视图进行目标检测，最后将前视图和俯视图分别得到的目标检测结果进行融合，将加权D‑S证据理论应用到多视图融合中，利用基于BPA的决策方法对其分类做判决，得到最终目标检测结果。本发明将基于3D点云多视图投影的目标检测进行融合，提高了目标检测的精度。