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发明公开
基于改进肉食植物算法的机器人关节轨迹规划方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN118024254A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410326479.1

申请日：2024-03-21

申请人： 重庆邮电大学

发明人： 魏博 , 张鑫 , 孔新瑀 , 郑凯 , 汪从哲 , 杨德伟

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了基于改进肉食植物算法的机器人关节轨迹规划方法及装置，涉及机器人轨迹规划领域，方法包括：建立包括机器人沿规划路径的移动时间和平滑程度最小的目标函数，以及机器人运动和关节驱动力的约束条件的轨迹规划模型；依据规划路径建立凸多边形区域，结合约束条件从凸多边形区域中提取出路径‑伪速度相平面，对路径‑伪速度相平面进行可达性分析，确定出在相平面内的可行轨迹区域，在可行轨迹区域内应用三次B样条曲线构建轨迹函数；将轨迹函数输入改进后的肉食植物算法进行搜索，在达到停止条件时，输出轨迹函数的最优轨迹控制点；将轨迹规划模型的变量转换为伪速度向量，得到最优轨迹规划模型，求解最优轨迹规划模型，得到最优轨迹。