公开(公告)号：CN116653930A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310842127.7

申请日：2023-07-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 石钧仁 ,  梁宇飞 ,  朴昌浩 ,  陈卓 ,  陈茂兴 ,  傅春耘 ,  葛帅帅 ,  詹森 ,  王勇 ,  邹冰倩 ,  苏永康

IPC: B60W30/06 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种面向多种泊车场景的路径规划方法，包括搭建整车运动学模型并设计多阶段非线性预测控制模型；设计多阶段非线性预测控制器和设计以车辆起始点位姿、目标点位姿、泊车车速、泊车转向角度、非完整运动学约束以及最小避障安全距离为基本约束的约束函数；将泊车系统约束整合为一个满足多阶段非线性预测控制模型和泊车系统约束的优化控制问题；采用内点法求解优化控制问题，得到最优控制序列，将该序列中的第一列元素应用于车辆底层控制；本发明可以保证泊车时的可控性和准确性，同时能够提高泊车过程的灵活性和高效性，大大优化了自动泊车控制系统的架构。