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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118683577A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410971197.7
申请日：2024-07-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种能抵抗恶意数据攻击的V2V通信车辆队列行驶的方法，包括构建整车动力学模型，并基于该模型构建实现车辆之间的信息传输的V2V通信模型；基于V2V通信模型接收来自其他车辆传感器测量的数据，并通过攻击检测模型对接收的数据进行检测；若攻击检测模型检测当前车辆未被攻击，则当前车辆基于队列行驶控制器进行控制；若攻击检测模型检测当前车辆被攻击，则当前车辆切换备用的自适应巡航控制器进行控制。本发明使用卡尔曼滤波进行车辆状态估计和数据检测，在提高精度、实时性和抗干扰能力的同时，保证了计算效率和系统可扩展性。
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公开(公告)号：CN114940164A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210552336.3
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于无人驾驶车辆技术领域，具体涉及一种面向泊车场景的无人驾驶车辆行驶轨迹优化方法及系统；该方法包括：获取全局泊车路径；根据车辆状态参数构建整车运动学模型；根据整车运动学模型和全局泊车路径，以泊车所耗时间最短为优化目标，以自动泊车起始点位姿、目标点位姿、行驶车速、整车运动学以及避障安全距离为基本约束参数，构建行驶轨迹优化模型；采用Levenberg‑Marquardt(LM)方法对行驶轨迹优化模型进行求解，得到优化的局部行驶轨迹；根据优化的局部行驶轨迹实现泊车场景下的完整车辆行驶轨迹优化；本发明提高了在泊车场景下，无人驾驶车辆行驶的安全性，实用性高。
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公开(公告)号：CN118809583A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410791993.2
申请日：2024-06-19
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/16 , G01C21/20 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/088
Abstract: 本发明涉及机器人运动规划技术领域，具体涉及一种机器人运动规划优化方法，该方法包括获取地图点云数据，对点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行编码；根据机器人运动模型和编码后的点云数据构建并训练运动规划网络；对运动规划网络进行前向传播，生成知情样本，将知情样本基于采样的RRT规划器中，得到优化后的机器人运动路径；本发明中的方法，机器人将能够更快速地找到安全、高效的路径来完成配送任务，进而加速配送场景下的机器人运动规划过程。
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公开(公告)号：CN114940164B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210552336.3
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于无人驾驶车辆技术领域，具体涉及一种面向泊车场景的无人驾驶车辆行驶轨迹优化方法及系统；该方法包括：获取全局泊车路径；根据车辆状态参数构建整车运动学模型；根据整车运动学模型和全局泊车路径，以泊车所耗时间最短为优化目标，以自动泊车起始点位姿、目标点位姿、行驶车速、整车运动学以及避障安全距离为基本约束参数，构建行驶轨迹优化模型；采用Levenberg‑Marquardt(LM)方法对行驶轨迹优化模型进行求解，得到优化的局部行驶轨迹；根据优化的局部行驶轨迹实现泊车场景下的完整车辆行驶轨迹优化；本发明提高了在泊车场景下，无人驾驶车辆行驶的安全性，实用性高。
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公开(公告)号：CN116653930A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310842127.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种面向多种泊车场景的路径规划方法，包括搭建整车运动学模型并设计多阶段非线性预测控制模型；设计多阶段非线性预测控制器和设计以车辆起始点位姿、目标点位姿、泊车车速、泊车转向角度、非完整运动学约束以及最小避障安全距离为基本约束的约束函数；将泊车系统约束整合为一个满足多阶段非线性预测控制模型和泊车系统约束的优化控制问题；采用内点法求解优化控制问题，得到最优控制序列，将该序列中的第一列元素应用于车辆底层控制；本发明可以保证泊车时的可控性和准确性，同时能够提高泊车过程的灵活性和高效性，大大优化了自动泊车控制系统的架构。
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