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公开(公告)号：CN104973163B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510431696.8
申请日：2015-07-21
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种全地貌行走器及其控制方法，包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接。本发明通过驱动可实现直腿上下移动和摆动的被动行走器，具有被动行走过程中自稳定性高，步态自然、高效节能的动力学特性；同时，还具有结构简单，操作方便的优点，能够在康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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公开(公告)号：CN105015642B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510430684.3
申请日：2015-07-21
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其转向控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于行走器转向的转向装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明还通过多连杆机构使內腿在触地时发生扭动，再依据足底部的弧形设计达到实现转向的目的；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN105128976B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510430618.6
申请日：2015-07-21
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。
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公开(公告)号：CN104742997B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510137039.2
申请日：2015-03-26
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中横轴之间设置有H型支撑件，所述中横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。
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公开(公告)号：CN105835982A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610219590.6
申请日：2016-04-11
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种2D四足机器人的转弯结构及其控制方法，该装置包括一个滚珠丝杆，“人”字形结构的拉丝，该丝杆固定在机器人上部平台上，拉丝固定在两腿之间，通过驱动电机来拉动。以及驱动丝杆转动的驱动电机，电机配有编码器用来检测电机转速。通过拉丝拉动来限制两腿之间的距离，改变步长大小，通过一定的时间积累就可以到达转弯的效果。该装置是一种结构简洁，设计精巧的转弯装置，可以用较少的机械部件结构实现转弯动作，并且有效地解决了2D机器人转弯以及转弯不稳定的状况。
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公开(公告)号：CN105799806B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610157410.6
申请日：2016-03-18
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种三维仿人行走器及其控制方法，属于机器人技术领域。该行走器包括控制块、受控块、传动轴、左直腿、右直腿、足部结构；左直腿和右直腿之间通过传动轴相连；所述足部结构位于左直腿和右直腿的底部，每个足部结构包括后足和侧足，后足上设置有压力传感器；所述控制块固定在左(右)直腿上，包括电机、主控板、数据采集装置和电源；主控板根据数据采集装置和压力传感器传回的数据驱动电机为行走装置提供动力，所述电源为各耗能器件供电；所述受控块固定在右(左)直腿上，与控制块的位置对应设置，受控块上设置有一连接传动轴的凹槽，传动轴的凸起侧固定在受控块上的凹槽内，另一端固定在电机上，电机旋转力矩通过传统轴从控制块传导至受控块。本发明在腿足的康复医疗及玩具领域甚至军事领域上都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105128976A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510430618.6
申请日：2015-07-21
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；固定髋关节固定在上体平台右侧或左侧，上体平台上有四个支架，中间两个支架支撑在中轴两端，所述中轴可转动地穿过平台内侧两个支架上，所述支撑短轴可转动地穿过平台外侧支架，所述螺杆电机分别位于左侧或右侧两支架中间下方位置，与平台固定连接。本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。
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公开(公告)号：CN104973159A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510365883.0
申请日：2015-06-29
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种窄足3D纯被动行走器，包括一对直腿部，一对用连接器连接在腿部下端的窄弧形足部，用刚性的杆型轴制作的髋部，腿部绕髋部转动的关节用轴承代替，两条腿部均有配重物。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且腿部设计可以调整步态周期，腿足连接器可以调整步伐长度。该装置在腿足的康复医疗器械研究上有借鉴意义，在玩具领域上有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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公开(公告)号：CN104742997A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510137039.2
申请日：2015-03-26
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中段横轴之间设置有H型支撑件，所述中段横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。
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公开(公告)号：CN105835982B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201610219590.6
申请日：2016-04-11
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种2D四足机器人的转弯结构及其控制方法，该装置包括一个滚珠丝杆，“人”字形结构的拉丝，该丝杆固定在机器人上部平台上，拉丝固定在两腿之间，通过驱动电机来拉动。以及驱动丝杆转动的驱动电机，电机配有编码器用来检测电机转速。通过拉丝拉动来限制两腿之间的距离，改变步长大小，通过一定的时间积累就可以到达转弯的效果。该装置是一种结构简洁，设计精巧的转弯装置，可以用较少的机械部件结构实现转弯动作，并且有效地解决了2D机器人转弯以及转弯不稳定的状况。
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