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公开(公告)号：CN105128976B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510430618.6
申请日：2015-07-21
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。
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公开(公告)号：CN105835982A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610219590.6
申请日：2016-04-11
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种2D四足机器人的转弯结构及其控制方法，该装置包括一个滚珠丝杆，“人”字形结构的拉丝，该丝杆固定在机器人上部平台上，拉丝固定在两腿之间，通过驱动电机来拉动。以及驱动丝杆转动的驱动电机，电机配有编码器用来检测电机转速。通过拉丝拉动来限制两腿之间的距离，改变步长大小，通过一定的时间积累就可以到达转弯的效果。该装置是一种结构简洁，设计精巧的转弯装置，可以用较少的机械部件结构实现转弯动作，并且有效地解决了2D机器人转弯以及转弯不稳定的状况。
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公开(公告)号：CN103049241B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310028325.6
申请日：2013-01-24
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明涉及计算机高性能计算领域，提供一种提高CPU+GPU异构装置计算精度的方法，使大规模多精度运算在基于CPU+GPU的异构装置上获得加速。本发明的技术方案是：先利用CPU将所有乘数与被乘数传入GPU中；接着GPU每个线程块独立并行处理一对多精度乘法，同时每对乘法在各线程块内并行执行运算和并行进位；最后将结果整理后传回CPU内存，得出计算结果。本发明实现了大量计算任务的GPU并行处理，大幅提高了计算性能。
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公开(公告)号：CN104579629A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510038029.3
申请日：2015-01-26
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： H04L9/00
摘要： 本发明公开了一种基于二氧化钛忆阻的混沌振荡电路，包括RC串并联选频网络电路、深度负反馈电路和运算放大器，所述RC串并联选频网络电路包括忆阻器、第一电阻、第二电阻、第一电容和第二电容，其中第二电阻与第二电容串联后并联于运算放大器输出端与同相输入端，忆阻器与第一电容并联后接入运算放大器的同相输入端与地之间；所述深度负反馈电路包括第三电阻和第四电阻，第四电阻并联于运算放大器的输出端与反相输入端，运算放大器的反相输入端通过第三电阻连接地。本发明结构简单，而且通过调节第三电阻或第四电阻阻值，就能使该混沌电路产生具有不同奇怪吸引子的混沌信号或者周期信号，因此该电路在混沌信号产生以及保密通信中都有很好应用前景。
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公开(公告)号：CN105774939B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610188019.2
申请日：2016-03-29
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种新型的半被动四足机器人转弯结构及其控制方法，包括行走机构、转向装置、用于驱动四足机器人行走的驱动装置、用于采集行走数据的数据采集装置和为行走机构提供实时行走方案的主控装置。行走机构包括腿部和髋部，腿部由两条内侧腿和两条外侧腿组成，左右两部分完全对称。本发明通过主控装置发出命令，驱动装置为四足机器人的行走机构提供动力，带动左边两条腿交替向前(后)走，而右边两条腿交替向后(前)走，过程中保证两边的左右腿同时抬起或落地，从而实现四足机器人的原地转弯。本发明具有结构简洁、操作简易、行走稳定且节约能量的优点，可广泛应用于救援、玩具和医疗等领域。
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公开(公告)号：CN108090308A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810047874.0
申请日：2018-01-18
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明请求保护一种基于HP忆阻器与电容器(MC)基本单元混沌电路，其中包括HP忆阻器与电容器分别串联和并联的两种基本单元电路，首先证明了该两种电路为等效电路；然后以其中一种电路(MC并联电路)为研究对象，给电路输出叠加的周期激励信号，电路将产生混沌信号，分析其电路的复杂动力学行为，并分析各个参数对混沌电路的影响；最后根据电路进行仿真，得出忆阻器与电容器分别串联和并联的两种基本单元电路波形，证实本发明的可行性。该方法实现简单，元器件少，参数调节较少，能够满足电路模型与设计等领域应用需求，适用于需要产生混沌信号等情况。
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公开(公告)号：CN104579629B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510038029.3
申请日：2015-01-26
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： H04L9/00
摘要： 本发明公开了一种基于二氧化钛忆阻的混沌振荡电路，包括RC串并联选频网络电路、深度负反馈电路和运算放大器，所述RC串并联选频网络电路包括忆阻器、第一电阻、第二电阻、第一电容和第二电容，其中第二电阻与第二电容串联后并联于运算放大器输出端与同相输入端，忆阻器与第一电容并联后接入运算放大器的同相输入端与地之间；所述深度负反馈电路包括第三电阻和第四电阻，第四电阻并联于运算放大器的输出端与反相输入端，运算放大器的反相输入端通过第三电阻连接地。本发明结构简单，而且通过调节第三电阻或第四电阻阻值，就能使该混沌电路产生具有不同奇怪吸引子的混沌信号或者周期信号，因此该电路在混沌信号产生以及保密通信中都有很好应用前景。
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公开(公告)号：CN104973163B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510431696.8
申请日：2015-07-21
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种全地貌行走器及其控制方法，包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接。本发明通过驱动可实现直腿上下移动和摆动的被动行走器，具有被动行走过程中自稳定性高，步态自然、高效节能的动力学特性；同时，还具有结构简单，操作方便的优点，能够在康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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公开(公告)号：CN105015642B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510430684.3
申请日：2015-07-21
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其转向控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于行走器转向的转向装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明还通过多连杆机构使內腿在触地时发生扭动，再依据足底部的弧形设计达到实现转向的目的；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN103481965B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310446974.8
申请日：2013-09-27
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B62D57/032 , G05D1/00
摘要： 本发明公开了一种基于智能终端的低功耗行走装置及控制方法，包括一对腿部；驱动装置，制动装置；在髋关节的上端设有倾角传感器，在两只大腿及两只小腿的内侧分别设有编码器；在髋关节的左右两侧分别设有陀螺仪，且陀螺仪固定在连接腿部与髋关节的第一转轴上；在两只足部的底部分别设有压力传感器；还包括上身，上身包括支撑架以及安装在支撑架上的智能终端、驱动电路和数据采集设备；支撑架的下端通过第二转轴与髋关节连接；数据采集设备分别与智能终端、驱动电路、倾角传感器、四个编码器、两只陀螺仪和两只压力传感器相连接；驱动电路分别与驱动装置和制动装置相连接。本发明具有更合理的仿人形态，同时还具有被动行走器的低能耗和步态自然。
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