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公开(公告)号：CN107390250A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710573215.6
申请日：2017-07-14
申请人： 重庆重邮汇测通信技术有限公司
摘要： 本发明基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法，在载体上固定设置惯性导航系统INS和呈几何分布的两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机；将载波相位双差观测方程进行线性化处理，采用CLAMBDA算法利用约束条件求得整周模糊度a的最小二乘浮动解和基线向量b的估计值及其方差-协方差矩阵；同时，利用无约束的LAMBDA算法寻找一个最小二乘法估计解aLLS，根据该估计解aLLS与浮点解计算初始搜索空间大小，求得整周模糊度a；通过端点A和端点B的位置坐标和方向向量之间的关系，求解出载体的二维姿态信息。本发明的有益技术效果是减少了数据存储空间，提高了整周模糊度的搜索效率，提高了系统的整体导航精度与性能。
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公开(公告)号：CN107272039B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710421244.0
申请日：2017-06-07
申请人： 重庆重邮汇测通信技术有限公司
摘要： 本发明基于双天线GPS的定位测姿方法，在刚性载体上呈几何分布设置两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机，使得两个GPS信号接收天线构成了一个二维基线向量；利用两个GPS信号接收天线的真实坐标值求得基线向量bA,B；利用整周单差模糊度求得基线向量A,B；如果基线向量bA,B和A,B乘积的平方根值与基线向量真实长度的差的绝对值小于阈值e1，则采用基线向量bA,B的坐标计算出刚性载体的二维坐标航向角α与俯仰角β，即完成刚性载体的定位测姿。本发明的有益技术效果是通过两种不同方法求解基线向量确定姿态，通过设计程序语言验证算法的可行性，保证了求解整周模糊度的快速性与准确性，有效提高了载体定位测姿的准确性和及时性。
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公开(公告)号：CN107390250B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710573215.6
申请日：2017-07-14
申请人： 重庆重邮汇测通信技术有限公司
摘要： 本发明基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法，在载体上固定设置惯性导航系统INS和呈几何分布的两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机；将载波相位双差观测方程进行线性化处理，采用CLAMBDA算法利用约束条件求得整周模糊度a的最小二乘浮动解和基线向量b的估计值及其方差‑协方差矩阵；同时，利用无约束的LAMBDA算法寻找一个最小二乘法估计解aLLS，根据该估计解aLLS与浮点解计算初始搜索空间大小，求得整周模糊度a；通过端点A和端点B的位置坐标和方向向量之间的关系，求解出载体的二维姿态信息。本发明的有益技术效果是减少了数据存储空间，提高了整周模糊度的搜索效率，提高了系统的整体导航精度与性能。
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公开(公告)号：CN107272039A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710421244.0
申请日：2017-06-07
申请人： 重庆重邮汇测通信技术有限公司
摘要： 本发明基于双天线GPS的定位测姿方法，在刚性载体上呈几何分布设置两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机，使得两个GPS信号接收天线构成了一个二维基线向量；利用两个GPS信号接收天线的真实坐标值求得基线向量bA,B；利用整周单差模糊度求得基线向量A,B；如果基线向量bA,B和A,B乘积的平方根值与基线向量真实长度的差的绝对值小于阈值e1，则采用基线向量bA,B的坐标计算出刚性载体的二维坐标航向角α与俯仰角β，即完成刚性载体的定位测姿。本发明的有益技术效果是通过两种不同方法求解基线向量确定姿态，通过设计程序语言验证算法的可行性，保证了求解整周模糊度的快速性与准确性，有效提高了载体定位测姿的准确性和及时性。
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