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公开(公告)号：CN116661299A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310340256.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种自动驾驶混合决策控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。方法包括：采集实时场景信息预构建多个驾驶策略方案；基于汽车运动学模型构建强化学习的状态空间，并在状态空间中构建并训练基于所述强化学习的、每个驾驶策略方案下的两个预设端之间的自动驾驶控制模型；基于在线Q网络函数构建模型不确定性评估模型，并分别对各自动驾驶控制模型进行不确定性评价，获得各自动驾驶控制模型的不确定性；对比各自动驾驶控制模型的不确定性，筛选出不确定性最低的自动驾驶控制模型对应的驾驶策略方案作为目标驾驶策略方案，并基于目标驾驶策略方案执行后续自动驾驶控制。本发明方案提高了自动驾驶决策方案在陌生环境中的适应能力。
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