公开(公告)号：CN100565391C

公开(公告)日：2009-12-02

申请号：CN200610100079.0

申请日：2006-06-28

申请人： 重机公司

发明人： 相田健 ,  中村明彦 ,  桂诚一郎

IPC分类号： G05B1/00 ,  G05B6/00 ,  G05B13/00 ,  G05B11/36 ,  H02P29/00 ,  B25J13/00

摘要： 本发明的课题为稳定多惯性共振系统的共振模式。对于一阶的共振模式，实施对两个惯性共振系统的振动控制有效的共振比控制，对于比一阶共振模式更高的高阶振动模式，使用相位超前补偿，使所有的共振极点稳定。另一方面，对于可以忽略轴扭曲反力的刚性高的负荷，仅使用外扰观测器进行相位超前补偿，进而使所有的共振极点稳定。

公开(公告)号：CN1892518A

公开(公告)日：2007-01-10

申请号：CN200610100079.0

申请日：2006-06-28

申请人： 重机公司

发明人： 相田健 ,  中村明彦 ,  桂诚一郎

IPC分类号： G05B1/00 ,  G05B6/00 ,  G05B13/00 ,  G05B11/36 ,  H02P29/00 ,  B25J13/00

摘要： 本发明的课题为稳定多惯性共振系统的共振模式。对于一阶的共振模式，实施对两个惯性共振系统的振动控制有效的共振比控制，对于比一阶共振模式更高的高阶振动模式，使用相位超前补偿，使所有的共振极点稳定。另一方面，对于可以忽略轴扭曲反力的刚性高的负荷，仅使用外扰观测器进行相位超前补偿，进而使所有的共振极点稳定。