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公开(公告)号：CN112402016B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011303531.X
申请日：2020-11-19
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端，本实例的手术机器人末端自转装置包括端座、基座和驱动模组，所述端座上配置有执行组件，所述基座的第一侧可转动地装配所述端座，所述基座的第二侧可转动地安装有传动齿轮，所述端座与所述传动齿轮刚性连接，驱动模组包括第一驱动杆以及配置在所述第一驱动杆端部的驱动齿轮，所述驱动齿轮驱动所述传动齿轮以带动所述端座上的执行组件转动。解决了现有技术中的微创手术器械控制精度差、寿命短且不能实现无限旋转功能的技术问题。
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公开(公告)号：CN112826594A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110226422.0
申请日：2021-03-01
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
摘要： 本发明涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端自转装置及手术机器人末端机构。一种手术机器人末端自转装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；自转驱动组件，所述自转驱动组件包括套管和自转驱动模块，所述自转驱动模块通过所述套管驱动所述定指转动。解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大、稳定性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112315584A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011307967.6
申请日：2020-11-19
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
摘要： 本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端俯仰装置和手术机器人末端，本实例的手术机器人末端俯仰装置包括基座、承载座和驱动模组，基座上形成有摆臂，摆臂上形成有齿，承载座上形成有铰接臂，铰接臂与所述摆臂铰接，驱动模组包括贯穿承载座的第一驱动杆，第一驱动杆的端部形成有第一主动齿轮，第一主动齿轮直接或间接驱动所述齿以使所述基座俯仰偏转。解决了现有技术中的微创手术器械控制精度差、寿命短的技术问题。
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公开(公告)号：CN112294440A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011303325.9
申请日：2020-11-19
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端开合装置和手术机器人末端。本发明提供的一种手术机器人末端开合装置，包括末端开合结构和驱动模组，末端开合结构包括固定于端座的定夹和铰接于定夹的动夹，驱动模组包括贯穿端座的传动杆和螺接于传动杆的螺套，端座上形成有对螺套限转的限位凸起，螺套在传动杆的作用下直线移动带动动夹围绕铰接点偏转。解决了现有技术中的手术机器人末端无法实现精准控制且易损耗、稳定性能差的技术问题。
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公开(公告)号：CN110063792A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910449896.4
申请日：2019-05-28
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种便携式微创手术机器人辅助装置。包括：安装座，安装座上可转动地安装有偏摆件；双平行四边形机构，双平行四边形机构的一端与偏摆件连接，双平行四边形机构的另一端与支承座连接；支承座，支承座用于支承手术机器人；激光发生件，激光发生件为两个，一个激光发生件沿双平行四边形机构与偏摆件铰接的一端的边的延伸方向发出激光束，另一个激光发生件沿双平行四边形机构与支承座连接的一端的边的延伸方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点，手术机器人的轴线经过交点。解决了现有技术中的手术机器人存在重量较大，不利于手术医生长时间操作，且器械无法绕创口做锥形运动，易拉伤创口的问题。
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公开(公告)号：CN113017828B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110226442.8
申请日：2021-03-01
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
IPC分类号： A61B34/00
摘要： 本发明涉及一种手术机器人末端机构，一种手术机器人末端机构包括执行组件、自转装置、推刀装置和开合装置，执行组件包括定指和动指，动指的第一端与定指的固定端铰接配合，动指的第二端被配置为自由端，自转装置包括套管和自转驱动模块，自转驱动模块通过套管驱动定指转动；推刀装置包括推刀驱动杆和推刀直线驱动模块，推刀直线驱动模块通过推刀驱动杆驱动推刀做直线往复运动，推刀直线驱动模块内置于自转驱动模块，开合装置包括开合推杆和开合直线驱动模块，开合直线驱动模块通过开合推杆驱动动指偏转，开合直线驱动模块内置于推刀直线驱动模块，解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112315584B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011307967.6
申请日：2020-11-19
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
摘要： 本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端俯仰装置和手术机器人末端，本实例的手术机器人末端俯仰装置包括基座、承载座和驱动模组，基座上形成有摆臂，摆臂上形成有齿，承载座上形成有铰接臂，铰接臂与所述摆臂铰接，驱动模组包括贯穿承载座的第一驱动杆，第一驱动杆的端部形成有第一主动齿轮，第一主动齿轮直接或间接驱动所述齿以使所述基座俯仰偏转。解决了现有技术中的微创手术器械控制精度差、寿命短的技术问题。
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公开(公告)号：CN112826595A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110226425.4
申请日：2021-03-01
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
摘要： 本发明涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端推刀装置及手术机器人末端机构。一种手术机器人末端推刀装置，包括：推刀，所述推刀被滑动装配；推刀驱动组件，所述推刀驱动组件包括推刀驱动杆和推刀直线驱动模块，所述推刀直线驱动模块通过所述推刀驱动杆驱动所述推刀做直线往复运动。解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大、稳定性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112826591A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911152183.8
申请日：2019-11-22
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
摘要： 本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种球形关节锁紧装置及控制单元。一种球形关节锁紧装置，所述球形关节包括相互配合的球形套和球头件，所述锁紧装置包括：载体，所述球形套固定设置在所述载体上；动力机构，包括驱动装置和两个连杆，两个所述连杆铰接设置在所述载体上，两个所述连杆在驱动装置的作用下同步靠近或远离所述球头件；锁紧件，所述锁紧件设置在所述连杆的自由端，两个锁紧件在所述连杆的带动下同步夹紧或远离所述球头件。解决了现有技术中存在的控制单元的锁紧装置结构复杂、稳定性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112773510A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110226435.8
申请日：2021-03-01
申请人： 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
摘要： 本发明涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构。一种手术机器人末端开合装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；开合驱动组件，所述开合驱动组件包括开合推杆和开合直线驱动模块，所述开合直线驱动模块通过所述开合推杆驱动所述动指偏转。解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题。
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