公开(公告)号：CN119270257A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411369414.1

申请日：2024-09-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 武志聪 ,  郑伟 ,  张玉龙 ,  王守禄

IPC: G01S13/86 ,  G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G01S13/931

Abstract: 本申请提供障碍物检测的方法、装置、车辆及存储介质。该方法中通过第一传感器获取目标障碍物的初始轮廓点，并通过第二传感器获取初始轮廓点对应的轮廓点。确定第三轮廓点在目标方向上的第一投影距离，以及第四轮廓点在目标方向上的第二投影距离。通过第一投影距离和第一轮廓点，修正第一轮廓点，通过第二投影距离和第二轮廓点修正第二轮廓点。即通过投影原理，基于第二传感器的障碍物轮廓数据在初始轮廓点方向上的投影距离，对初始轮廓点进行调整，得到目标障碍物的真实轮廓点。真实轮廓点能够有效地描述目标障碍物的真实边界，因此，该方法能够提高对目标障碍物的检测准确度，进而提高自动驾驶车辆的路径规划的精度以及车辆驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN118494464A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410815719.4

申请日：2024-06-24

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王守禄

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请方案涉及泊车领域，提供一种自动泊车轨迹规划方法，获取泊出起点及迭代位点，其中，所述迭代位点为用于确定所述泊车轨迹的位点；在可行驶区域内，基于获取的迭代位点确定泊出圆弧轨迹；响应于确定所述泊出圆弧轨迹通过碰撞校验，基于所述泊出起点及所述泊出圆弧轨迹确定起始直线轨迹及终止直线轨迹，将所述起始直线轨迹、泊出圆弧轨迹及终止直线轨迹拼接为泊车轨迹，并输出。本申请使用纯几何算法设计出一条直线加圆弧加直线的泊车轨迹，无需做平滑处理，减少了计算量，且仅选取关键的泊出圆弧轨迹做碰撞校验，节约了泊车轨迹规划时间，进而缩短了车辆泊出时间，且泊出过程顺畅，提升了用户体验。