公开(公告)号：CN118629207A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410815233.0

申请日：2024-06-24

Applicant: 长安大学

Inventor： 杨澜 ,  裴文婷 ,  占佳豪 ,  赵祥模 ,  房山 ,  郭慧慧 ,  潘泽鑫 ,  陈陆 ,  陈育鹏 ,  景首才 ,  杨楠

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种高速匝道合流区混合交通流决策控制方法、装置及设备。其中，高速匝道合流区混合交通流决策控制方法包括：获取进入高速匝道合流区的目标车辆的运行状态，高速匝道合流区设于预先建立的混合交通多车道合流场景模型中，目标车辆包括智能网联车辆和人工驾驶车辆；设计生成符合目标车辆的驾驶效益的成本函数；根据目标车辆在当前时间步内的交互状况预测下一时间步的终端状态；根据目标车辆在当前时间步的初始状态和下一时间步的终端状态求解成本函数，以得到博弈决策结果；根据博弈决策结果控制智能网联车辆完成交通合流。本发明可以实现智能网联车辆和人工驾驶车辆共存的混合交通流下高速匝道的合流控制，且适用范围广。

公开(公告)号：CN115909784B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202211567422.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 长安大学

Inventor： 杨澜 ,  占佳豪 ,  赵祥模 ,  房山 ,  何逸煦 ,  袁佳琪 ,  何泽宇 ,  徐志刚 ,  王润民 ,  景首才

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。

公开(公告)号：CN115909784A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211567422.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 长安大学

Inventor： 杨澜 ,  占佳豪 ,  赵祥模 ,  房山 ,  何逸煦 ,  袁佳琪 ,  何泽宇 ,  徐志刚 ,  王润民 ,  景首才

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。