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公开(公告)号：CN117400951A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311402934.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性集成控制方法及相关设备，属于车辆操纵稳定性控制技术领域，本方法通过对魔术公式轮胎模型分段线性拟合建立分段仿射轮胎模型，在分段仿射轮胎模型基础上建立混杂逻辑动态模型，采用分层式的集成控制策略，建立了上层混杂模型预测控制器与下层四轮转矩优化分配控制器，进而计算出附加横摆力矩与附加前轮转角以及车轮驱动转矩，实现了车辆操纵的稳定性控制；采用本方法能够精确描述车辆运行过程中轮胎侧向力的变化情况，同时降低控制系统的计算量提高响应速度。
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公开(公告)号：CN116176563B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202211188552.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种基于可拓演化博弈的分布式驱动电动汽车稳定性控制方法，将主动前轮转向系统和直接横摆力矩系统协调控制，并通过优化分配轮胎的侧向力及纵向力实现分布式驱动电动汽车稳定性控制，该方法从动态交互的角度分析车辆稳定性控制，考虑到了稳定性控制系统中的不确定性，依据可拓演化博弈策略与所需附加横摆力矩将前轮转角与四轮驱动力进行协调控制，可以有效地提高车辆系统的稳定性和操纵性能。(56)对比文件梁修天.分布式驱动电动汽车纵横向运动协调控制关键技术研究与实现《.中国博士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑)》.2022,全文.赵轩.融合稳定性的分布式驱动电动汽车路径跟踪控制策略研究《.中国机械工程》.2022,全文.陈无畏;孙晓文;汪洪波.汽车差动助力转向系统的可拓协调控制.中国科学:技术科学.2017,(03),全文.高超;张缓缓;李庆望;严帅.轮毂电机驱动汽车差动助力转向与稳定性协调控制.智能计算机与应用.2020,(03),全文.
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公开(公告)号：CN117400951B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311402934.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性集成控制方法及相关设备，属于车辆操纵稳定性控制技术领域，本方法通过对魔术公式轮胎模型分段线性拟合建立分段仿射轮胎模型，在分段仿射轮胎模型基础上建立混杂逻辑动态模型，采用分层式的集成控制策略，建立了上层混杂模型预测控制器与下层四轮转矩优化分配控制器，进而计算出附加横摆力矩与附加前轮转角以及车轮驱动转矩，实现了车辆操纵的稳定性控制；采用本方法能够精确描述车辆运行过程中轮胎侧向力的变化情况，同时降低控制系统的计算量提高响应速度。
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公开(公告)号：CN116176563A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211188552.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种基于可拓演化博弈的分布式驱动电动汽车稳定性控制方法，将主动前轮转向系统和直接横摆力矩系统协调控制，并通过优化分配轮胎的侧向力及纵向力实现分布式驱动电动汽车稳定性控制，该方法从动态交互的角度分析车辆稳定性控制，考虑到了稳定性控制系统中的不确定性，依据可拓演化博弈策略与所需附加横摆力矩将前轮转角与四轮驱动力进行协调控制，可以有效地提高车辆系统的稳定性和操纵性能。
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