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公开(公告)号：CN118323177A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410208790.6
申请日：2024-02-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种高速公路自动驾驶安全决策系统，该系统包括：高速公路环境构建模块以及与其连接的决策生成网络结构模块、安全约束模型模块；高速公路环境构建模块的输出端通过自动驾驶汽车空间设计模块与安全约束模型模块的输入端连接，高速公路环境构建模块的输入端通过激活模块分别与决策生成网络结构模块、安全约束模型模块的输出端连接。本申请实施例提供一种高速公路自动驾驶安全决策系统，使自动驾驶汽车能够在满足透明的安全保障的同时做出最优决策。
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公开(公告)号：CN111429428B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010203325.5
申请日：2020-03-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供的一种基于外形特征的异常磨斑图像的检测方法，在磨痕区域分割和方向角检测的基础上，用行向和列向长度表征磨痕区域的行向和列向外形特征；在区间滤波的基础上，分别计算行长和列长的梯度变化值；采用自适应阈值对梯度变化值进行二值化，并基于梯度的单调性判定磨斑图像是否是异常；本发明基于外形特征对磨斑图像的异常状态，更具有普适性，避免主观判定的误差，精度也更高，为试验数据的可用性提供理论依据。
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公开(公告)号：CN111412864B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010121050.0
申请日：2020-02-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供的一种基于磨痕灰度相似性的磨痕角自动检测方法，建立像素及其邻域像素在不同倾斜角方向的灰度差；在此基础上，计算不同倾斜角下的行灰度变化；基于磨痕方向像素的灰度具有相似性，由行灰度变化达到最小值的倾斜角可得到该行的接近角；最后，统计不同接近角的出现频率，出现频率最大的多个接近角计算得到磨痕角。本发明将磨痕的灰度特性转化为像素的邻域灰度差，克服了旋转插值处理中产生的误差和额外的耗时；提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN107403445B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710598112.5
申请日：2017-07-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供的一种用于润滑剂抗磨性的形貌对比分析方法，首先以区域块为处理对象，并以中心区域为基准区域，在中心水平方向上，找出与基准区域大小和形状均相同的对比区域，然后计算同一方向角的对比区域和基准区域的磨痕差异度，通过磨痕差异度计算磨痕轴方向角，根据磨痕方向角得到磨斑摆正图，进而得到磨痕种子图，最终得到磨斑区域图；接着根据磨斑区域图的磨斑区域面积，计算磨斑区域的等效半径和方向半径，根据等效半径和方向半径，计算出方向半径的极差；根据磨斑区域图的磨斑区域面积，计算出磨斑区域图的轴差和离心度，最后通过三个钢球的磨斑图像的等效半径、极差、轴差和离心度，采用加权均值法计算润滑剂抗磨性指数。
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公开(公告)号：CN107392899B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201710597205.6
申请日：2017-07-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供的一种钢球磨斑图像的磨痕水平角的自动检测方法，首先将采集到的钢球的磨斑图像进行灰度化处理；将得到的灰度磨斑图像f进行旋转，得到旋转磨斑图像fθ；在得到的旋转磨斑图像中选取基准区域和2s个对比区域，并计算第k个对比区域和其相邻八个方向区域块与基准区域之间的灰度差，并取最小值作为基准区域与第k个对比区域之间的差异度，以此类推计算所有对比区域和基准区域的差异度，并将所有差异度之和作为方向角θ的磨痕差异度，最后通过磨痕差异度计算磨痕水平角；本发明的检测方法以区域块为处理对象，并以中心区域为基准区域，处理的结果思路不一致，速度更快，结果也更为精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111412864A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010121050.0
申请日：2020-02-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供的一种基于磨痕灰度相似性的磨痕角自动检测方法，建立像素及其邻域像素在不同倾斜角方向的灰度差；在此基础上，计算不同倾斜角下的行灰度变化；基于磨痕方向像素的灰度具有相似性，由行灰度变化达到最小值的倾斜角可得到该行的接近角；最后，统计不同接近角的出现频率，出现频率最大的多个接近角计算得到磨痕角。本发明将磨痕的灰度特性转化为像素的邻域灰度差，克服了旋转插值处理中产生的误差和额外的耗时；提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN109934457A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910096191.9
申请日：2019-01-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供的一种基于网约车行程中的风险评估方法，确定影响网约车出行风险的出行中的风险评估指标体系，再建立各项指标的度量数学模型，确定各项指标的权重值，在乘客出行的过程中，收集出行过程中有关的各项参数值，代入之前确定的模型中，得出当前的风险评估分数，并对照风险评估表，得到出行全过程的风险结论，并发送给乘客、紧急联系人、管理或执法部门，给予乘客或相关部门的警惕以及充分的反应时间，提前做好防范或救援准备，保障乘客的出行安全；本方法能够做到防患于未然，不仅能给乘客或司机充足的反应时间，保障了网约车的出行安全，也能节约事故发生后所耗人力，物力。
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公开(公告)号：CN106841575B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710018314.8
申请日：2017-01-11
Applicant: 长安大学
IPC: G01N33/28
Abstract: 本发明的一种四球摩擦试验磨斑图像磨痕方向自动定位方法，首先对采集到的不具备明显色彩的磨痕图像进行灰度化处理，加大了图像的处理速度，通过对灰度磨斑图进行边缘检测，得到边缘检测图，再通过对边缘检测图进行循环旋转，已得到若干组水平标记值，最终通过得到的最大水平标记值得到磨痕方向角。本发明利用边缘信息可以精确的确定磨痕的方向角，克服试验人员因经验不足或欠缺带来的测量精度。且无需进行多次对比分析，即可得到精确的磨痕方向角。
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公开(公告)号：CN104899880B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201510271385.X
申请日：2015-05-25
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种公交车辆车门开闭状态自动检测方法，该方法利用视频采集设备采集的车门图像数据，将车辆在发车前的图像帧保存为背景图，并标定检测区域，在标定区域内将采集的实时图像帧和背景图进行对比分析，当图像帧和背景图的灰度差异度和对比差异度均较大时，认为车门处于开启状态；否则判断车门为关闭状态。具体操作时，将摄像头安装于驾驶员上方车顶位置，调节摄像头的拍摄角度和焦距：使车门处于拍摄画面的中央，并尽可能占满整个拍摄画面。
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公开(公告)号：CN106770296A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710018313.3
申请日：2017-01-11
Applicant: 长安大学
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明提供的一种四球摩擦试验磨斑图像磨痕方向角自动测定方法，首先对采集到的不具备明显色彩的磨痕图像进行灰度化处理，加大了图像的处理速度，通过对灰度磨斑图进行循环旋转，已得到若干组行差峰值，最终通过得到的最大行差峰值得到磨痕方向角。本发明利用定量的方法可以精确的确定磨痕的方向角，克服试验人员因经验不足或欠缺带来的测量精度。且无需进行多次对比分析，即可得到精确的磨痕方向角。
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