公开(公告)号：CN205219132U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201521063459.2

申请日：2015-12-17

申请人： 长安大学

发明人： 王国庆 ,  殷周扬 ,  陈威振 ,  桂佳清 ,  贾静然

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/00

摘要： 本实用新型公开了一种多足柔性管道清污机器人，通过模块化电机驱动轮子转动，带动机器人前进，模块化电机驱动清理部件转动，达到清理的目的，当障碍物尺寸比较大而超过了轮子的越障能力时，拉升机构能够使首端机器人向上或向下运动，从而越过障碍，越障能力显著提高，相连的底盘之间连接件铰接在一起，机器人能够很灵活的转向，使得其在结构复杂的管道中的生存能力显著提高，本实用新型采用模块化电机，使得电机更换更为方便，旋转清理部件可以根据需要进行更换，这使得其清理障碍物更加彻底。

公开(公告)号：CN204772542U

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201520522823.0

申请日：2015-07-17

申请人： 长安大学

发明人： 王国庆 ,  李哲 ,  穆东 ,  赵效鲁 ,  贾静然 ,  罗欣 ,  王颖

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J15/10

摘要： 本实用新型公开了一种基于推拉软轴的空间柔性机械手，包括设置在机械手掌上的机械食指，机械中指以及机械拇指，所述的机械食指和机械中指并排布置并与机械拇指相对，机械拇指呈角度配合机械食指和机械中指在机械手掌上形成活动的抓取空间；所述的机械食指，机械中指和机械拇指均经过推拉软轴与步进电机连接，通过控制步进电机旋转方向实现机械手的抓取和释放。本实用新型使小型机器人在有效控制以及动作实现的前提下，成本低廉、制造方便、维护简单，满足服务类机器人的基本要求，应用前景广阔。