公开(公告)号：CN118366120A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410436499.4

申请日：2024-04-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  吴霞 ,  赵祥模 ,  孙佳祺 ,  王武祺 ,  高纬文 ,  夏森 ,  陈仕祥 ,  刘勇 ,  杨龙 ,  陈力莎 ,  安然

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/42 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09 ,  G06V10/94 ,  H04W4/46 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明提供了一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法及装置，该方法包括：获取自车和协同车辆各自的点云数据；根据自车和协同车辆点云数据提取自车和协同车辆的感知特征；对自车和协同车辆感知特征分别计算注意力权重，得到加权自车和协同车辆的感知特征；将加权协同车辆的感知特征与加权自车的感知特征进行融合，得到融合特征；根据融合特征最终感知输出自车周围车辆的位置，大小及类别。以解消除自动驾驶过程因信号延迟或信号丢失，导致周围目标检测不准确的技术问题，以及如何避免预测结果级联误差，提高确估计精准度。