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公开(公告)号：CN117532618B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311760706.3
申请日：2023-12-19
申请人： 长广溪智能制造(无锡)有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种机器臂末端负载的标定方法及电子设备，该方法包括：获取所述机器臂的目标转矩变化量；通过力矩关系模型基于所述目标转矩变化量，确定所述负载的质量和质心位置；其中，所述目标转矩变化量为机器臂连接负载前后处于目标姿态下目标关节模组的电机转矩变化量；所述力矩关系模型表征所述目标转矩变化量和负载的重力矩之间的关联关系。如此，能够简化机器臂的运动过程，能够降低数据处理量，且能够准确的标定负载的质量和质心位置。
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公开(公告)号：CN117565045B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311634101.X
申请日：2023-11-30
申请人： 长广溪智能制造(无锡)有限公司
摘要： 本申请提供了一种机器人定位精度确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机器人的旋转角度数据；基于第一电机角序列和第一关节角序列，确定传动误差序列；基于第一关节角序列和传动误差序列，获取第二关节角序列；利用机器人的正运动学模型基于第二关节角序列，确定半闭环位姿数据；基于半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度。如此，能够提高机器人在半闭环控制模式下的定位精度检测效率。
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公开(公告)号：CN116901081B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311059624.6
申请日：2023-08-22
申请人： 长广溪智能制造(无锡)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种机器人DH参数标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人在全闭环控制模式下的旋转角度数据和第一DH参数；基于第一电机角序列和第一关节角序列，确定传动误差序列；基于传动误差序列和第二电机角序列，获取第二关节角序列；基于第一DH参数，构建机器人的正运动学模型；通过正运动学模型基于第二关节角序列，确定半闭环位姿数据；基于半闭环位姿数据对机器人在半闭环控制模式下的DH参数进行标定，获取第二DH参数。如此，能够显著缩短机器人的生产周期并提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118721213A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411071817.8
申请日：2024-08-06
申请人： 长广溪智能制造(无锡)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开机器人导纳控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域，已知机器人在基坐标系下的期望轨迹，通过六维力传感器实时采集机器人所感受到的环境力数据，并任选定一力控坐标系，在力控坐标系中根据采集到的环境力对机器人进行导纳控制，计算出机器人在力控坐标系下由于导纳控制产生的位姿，再将力控坐标系下的位姿换算到基坐标系的位姿，将这个基坐标系下的位姿与机器人在基坐标系下的期望轨迹叠加，最后得到机器人在基坐标系下实际运动的实时位姿数据。该方案可以任选力控坐标系，更好地感知和调节机器人与实际作业环境之间的力和位置的交互，从而提高机器人在复杂和不确定的环境中执行任务的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN116834022B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311064371.1
申请日：2023-08-23
申请人： 长广溪智能制造(无锡)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种机器臂末端负载的质量和质心位置辨识方法及装置，该方法包括：获取机器臂的关节角数据；基于机器臂的关节角数据，确定机器臂在多个不同目标姿态下的目标变换矩阵；通过能够表征机器臂的末端的力和力矩与负载的质量和质心位置之间关联关系的关系模型，基于目标变换矩阵，以及在机器臂处于多个不同目标姿态下力传感器的检测结果，确定能够表征负载的质量和质心位置的辨识结果。该辨识方法操作简单，具有较强的可实施性。
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公开(公告)号：CN117532618A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311760706.3
申请日：2023-12-19
申请人： 长广溪智能制造(无锡)有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种机器臂末端负载的标定方法及电子设备，该方法包括：获取所述机器臂的目标转矩变化量；通过力矩关系模型基于所述目标转矩变化量，确定所述负载的质量和质心位置；其中，所述目标转矩变化量为机器臂连接负载前后处于目标姿态下目标关节模组的电机转矩变化量；所述力矩关系模型表征所述目标转矩变化量和负载的重力矩之间的关联关系。如此，能够简化机器臂的运动过程，能够降低数据处理量，且能够准确的标定负载的质量和质心位置。
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公开(公告)号：CN116901081A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311059624.6
申请日：2023-08-22
申请人： 长广溪智能制造(无锡)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种机器人DH参数标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人在全闭环控制模式下的旋转角度数据和第一DH参数；基于第一电机角序列和第一关节角序列，确定传动误差序列；基于传动误差序列和第二电机角序列，获取第二关节角序列；基于第一DH参数，构建机器人的正运动学模型；通过正运动学模型基于第二关节角序列，确定半闭环位姿数据；基于半闭环位姿数据对机器人在半闭环控制模式下的DH参数进行标定，获取第二DH参数。如此，能够显著缩短机器人的生产周期并提高生产效率。
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公开(公告)号：CN116834022A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311064371.1
申请日：2023-08-23
申请人： 长广溪智能制造(无锡)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种机器臂末端负载的质量和质心位置辨识方法及装置，该方法包括：获取机器臂的关节角数据；基于机器臂的关节角数据，确定机器臂在多个不同目标姿态下的目标变换矩阵；通过能够表征机器臂的末端的力和力矩与负载的质量和质心位置之间关联关系的关系模型，基于目标变换矩阵，以及在机器臂处于多个不同目标姿态下力传感器的检测结果，确定能够表征负载的质量和质心位置的辨识结果。该辨识方法操作简单，具有较强的可实施性。
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公开(公告)号：CN216830871U
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202123412104.8
申请日：2021-12-30
申请人： 长广溪智能制造(无锡)有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本实用新型公开了一种机械臂用底座装置的对接结构，涉及机械臂对接技术领域，包括底板、通过固定座固定连接在底板顶端侧壁上的支承内环、转动连接在支承内环外侧壁上的支承外环以及设置在支承外环顶端侧壁上的连接座，支承外环的侧壁上贯穿开设有多个销孔，连接座的底端侧壁上固定连接有多个销柱，多个销柱分别插接在多个销孔的内侧壁上，多个销孔的内侧壁上均开设有滑槽，多个滑槽的内侧壁上均滑动连接有弹性卡扣件，多个弹性卡扣件分别与多个销柱相卡接，多个弹性卡扣件的侧壁上均固定连接有拉绳，本实用新型通过卡块对销柱进行卡接，可实现对连接座的快速固定，配合蜗杆的传动，大大方便了连接座的拆装作业，便于机械臂使用与维护。
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