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公开(公告)号：CN109240092B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811450316.5
申请日：2018-11-30
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其将可重构模块化柔性机械臂动力学模型描述为一个交联关节智能体子系统的集合，实现单关节智能体柔性机械臂系统的建模；利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明将零动态子系统在平衡点近似线性化，通过合理选择重新定义系统输出的设计参数，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统的渐近稳定，以此来满足机械臂子系统对期望轨迹的跟踪要求。
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公开(公告)号：CN109551479A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811450310.8
申请日：2018-11-30
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 基于参数优化可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其建立单关节智能体柔性机械臂系统模型，利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明采用自适应动态终端滑模控制使得输入输出子系统有限时间跟踪期望的参考轨迹，通过采用NSGA-II算法对设计参数λ0i，λ1i进行多目标优化设计，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统对期望轨迹的跟踪要求；本发明对系统的非线性不确定性具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109240092A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811450316.5
申请日：2018-11-30
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其将可重构模块化柔性机械臂动力学模型描述为一个交联关节智能体子系统的集合，实现单关节智能体柔性机械臂系统的建模；利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明将零动态子系统在平衡点近似线性化，通过合理选择重新定义系统输出的设计参数，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统的渐近稳定，以此来满足机械臂子系统对期望轨迹的跟踪要求。
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公开(公告)号：CN109551479B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811450310.8
申请日：2018-11-30
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 基于参数优化可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其建立单关节智能体柔性机械臂系统模型，利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明采用自适应动态终端滑模控制使得输入输出子系统有限时间跟踪期望的参考轨迹，通过采用NSGA‑II算法对设计参数λ0i，λ1i进行多目标优化设计，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统对期望轨迹的跟踪要求；本发明对系统的非线性不确定性具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109534064A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811450322.0
申请日：2018-11-30
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B65H23/198 , B65H18/10
摘要： 基于卷径自适应估计的多电机耦合系统间接张力控制方法涉及汽车安全气囊生产线多电机耦合系统控制领域，该方法根据汽车安全气囊生产线的工作机理建立了四个电机智能体协同工作的数学模型，根据汽车安全气囊生产线多电机耦合系统张力恒定的目标，建立了四个电机理想角速度之间的函数关系，取消张力传感器，间接实现张力的恒定。本发明有效降低气囊材料不均造成的卷轴周期性扰动，使系统快速达到期望的性能指标，在目前已有技术人员提出的卷径计算方法的基础上，提出卷径的自适应估计方法，减少了因卷径计算的偏差而引起的张力波动，有效保持卷绕过程中张力的恒定，提高了系统的灵活性和鲁棒性，不仅节省了成本，而且提高了气囊产品质量。
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公开(公告)号：CN109534064B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811450322.0
申请日：2018-11-30
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B65H23/198 , B65H18/10
摘要： 基于卷径自适应估计的多电机耦合系统间接张力控制方法涉及汽车安全气囊生产线多电机耦合系统控制领域，该方法根据汽车安全气囊生产线的工作机理建立了四个电机智能体协同工作的数学模型，根据汽车安全气囊生产线多电机耦合系统张力恒定的目标，建立了四个电机理想角速度之间的函数关系，取消张力传感器，间接实现张力的恒定。本发明有效降低气囊材料不均造成的卷轴周期性扰动，使系统快速达到期望的性能指标，在目前已有技术人员提出的卷径计算方法的基础上，提出卷径的自适应估计方法，减少了因卷径计算的偏差而引起的张力波动，有效保持卷绕过程中张力的恒定，提高了系统的灵活性和鲁棒性，不仅节省了成本，而且提高了气囊产品质量。
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