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公开(公告)号：CN118833256A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411245094.9
申请日：2024-09-06
申请人： 长春工业大学
摘要： 智能视觉引导的汽车避障控制优化方法，属于自动驾驶领域，其特征在于，包括目标检测模块和避障控制模块；其中，所述目标检测模块包括GCT‑YOLOv5s，通过C3GC模块提取关键特征，利用CARAFE算子增强特征融合，经TSCODE检测头确定分类和定位之间的关系，实现行驶场景中交通参与者类型的检测；所述避障控制模块包括自适应避障路径规划与控制，结合交通参与者类型进行斥力场动态调整，并进行路径平滑处理，采用纯追踪算法进行路径跟踪控制，实现智能汽车的自适应避障路径规划与控制。
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公开(公告)号：CN117081420A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310889952.2
申请日：2023-07-19
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于智能家居环境下的混合能量收集装置，包括摩擦纳米发电单元Ⅰ、摩擦纳米发电单元Ⅱ、电磁发电单元、供电电路模块和控制电路模块；所述摩擦纳米发电单元Ⅰ用于控制所述供电电路模块中的MOSFET开关，所述电磁发电单元输出的交流电经所述供电电路模块可转换为稳定的直流电为物联网节点供电；所述摩擦纳米发电单元Ⅱ输出的电压脉冲信号经所述控制电路模块处理后可以实时控制家用电器的工作状态。本发明提出的混合能量收集装置通过集成摩擦纳米发电单元和电磁发电单元两种能量收集方式，可有效提高人体微动能的收集效率，并同时实现物联网节点供电和智能家居控制，推动混合能量收集应用场景向多元化趋势发展。
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公开(公告)号：CN116176572A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310168297.1
申请日：2023-02-27
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , G06N7/01 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/092
摘要： 目前AEB系统在与障碍物距离小于总纵向制动距离的突发情况下无法避免碰撞，且只依靠传感器信息在面对不同的障碍物时，只能做出相同的制动动作，因此，本发明提出一种基于DQN深度强化学习的汽车紧急避撞控制方法，属于新能源汽车制动领域，将图像与传感器信息拼接作为状态输入，在纵向制动基础上加入横向避让动作，拟解决AEB系统在突发情况下仅依靠纵向制动避撞效果不好的问题，以及在面对不同障碍物时的制动行为更具有针对性，该方法包括子任务设计、状态与动作空间设计、多目标奖励函数设计、DQN参数设置及训练；本发明提高了算法训练效率，提高了汽车的安全性，使汽车的避让策略更加人性化。
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公开(公告)号：CN115626154A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210986180.X
申请日：2022-08-17
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/112 , B60W40/105 , B60W50/00
摘要： 一种考虑轮胎纵向动力学扰动的汽车侧向稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括期望横摆角速度计算模块、LTV‑MPC控制器和CarSim汽车模型；期望横摆角速度计算模块用于确定期望的横摆角速度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车横向车速、纵向速度、横摆角速度以及四个车轮的角加速度；LTV‑MPC控制器优化求解出汽车的前轮转角并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的横摆角速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110557045B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910890055.7
申请日：2019-09-20
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种面向低速旋转运动的摩擦‑压电‑电磁复合式俘能器，以解决当前现有的俘能装置存在的能量收集效率低、俘能方式单一、输出功率小等问题。本发明由半圆形外壳体、端盖、摩擦发电组件、电磁线圈、圆柱磁铁和压电发电单元组成。该俘能器随旋转体的转动，圆柱磁铁在自身重力的作用下在由半圆形外壳体组成的圆柱筒内上下运动，与外侧的电磁线圈相互作用，实现电磁发电；凸台带动上基体的往复运动，分别实现了压电发电和接触‑分离式摩擦发电。本发明设计的复合式俘能器实现了摩擦、压电和电磁的三种发电方式的有效结合，提高了发电装置的输出功率和能量收集效率。在环境振动能源利用技术领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115133806A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210874364.7
申请日：2022-07-25
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于非对称柔性铰链的压电粘滑驱动器跟踪控制方法，本方法首先建立压电粘滑驱动器的近似二阶方程；然后，基于该模型设计了积分滑模控制，并利用T‑S模糊神经网络逼近系统的迟滞非线性和模型不确定性，通过龙伯格观测器估计了逼近误差和外部干扰，使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性；最后，通过仿真实验证明了基于T‑S模糊神经网络和龙伯格观测器的积分滑模控制器的优势，实现压电粘滑驱动器的高精密控制。
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公开(公告)号：CN110980579B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201911361657.X
申请日：2019-12-26
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种采用四连杆铰链定子的精密压电驱动升降平台，旨在解决当前压电驱动升降平台负载能力弱、定位精度低等技术问题。本发明由上封壳、升降台、传动组件、底座、四连杆铰链定子组件和封装螺栓组成，其中，升降台与传动组件螺纹连接，传动组件与底座过渡配合，并与固定安装在底座内的四连杆铰链定子组件接触，封装螺栓与底座螺纹连接从而将上封壳和传动组件紧固安装在底座上。本发明采用四连杆铰链定子的面接触驱动，其通过四连杆运动特性，以增大其径向驱动力；同时采用螺纹连接传动的方式以实现输出模式转换，可降低升降台垂直输出步距。本发明具有负载能力强、定位精度高、运动稳定性好等特点，在精密驱动与定位领域中具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110601591A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910922915.0
申请日：2019-09-27
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种联动可调控式精密压电粘滑驱动装置及其控制方法，旨在解决已有压电粘滑驱动装置定位精度低、输出响应差等技术问题。本发明由平台基座单元、驱动单元、导轨单元和上盖组成；驱动单元安装在平台基座单元上，导轨单元安装在平台基座单元上，上盖安装在导轨单元上且与驱动单元接触。本发明采用单臂驱动型双向定子，可实现对压电粘滑驱动装置驱动过程的摩擦力的综合调控，并且端部梁两端设置有直梁柔性铰链，以增强驱动单元响应速度；在双激励电信号组激励下，减少了驱动单元驱动时对上盖运动的干涉影响，减小位移回退，进而提高驱动装置的双向机械输出性能，可被广泛应用于微纳精密驱动与定位技术领域。
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公开(公告)号：CN110567535A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910890073.5
申请日：2019-09-20
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种翻板型摩擦电式转子流量计，以解决当前转子流量计机械磨损、结构不够安全可靠、成本昂贵、功耗大等技术问题。本发明由锥形管、端盖组件、螺栓组件、转换器、磁性浮子、支架固定螺钉和浮子组件组成，所述浮子组件通过支架固定螺钉安装在锥形管上；所述端盖组件通过螺栓组件安装在锥形管上；所述磁性浮子通过螺纹连接安装在浮子组件上；所述转换器通过螺纹连接安装在端盖组件上。本发明利用转换器中翻板组件输出电压的幅值监测流量的大小，具有结构安全可靠，功耗小、成本低、测量精度高等优点。本发明的结构设计和研究思路为促进气动系统的智能化发展，提升我国工业自动化装备的智能化水平有着重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN110474560A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910862833.1
申请日：2019-09-12
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明提供一种基于摩擦发电原理采用飞轮储能机构的高效能量收集器，以解决当前摩擦纳米发电机在工作过程中应用面窄小的问题，本发明所提出的基于摩擦发电原理采用飞轮储能机构的高效能量收集器，由下箱体、支撑壳I、支撑壳II、支撑壳组、推杆组件、端盖、飞轮、飞轮传动轴、动量轮、质量片、拨片、螺栓、螺母I、上箱体、螺母II和轴承组成，采用飞轮机构与柔性摩擦材料，具有结构紧凑、有效发电面积大和鲁棒性强的优点。通过飞轮机构将直线运动转化为旋转运动，增加了摩擦发电的工作频率，发电效率提升，通过多个发电单元并联增大了摩擦发电效率。在收集无规律运动产生的能量方面具有广泛的应用前景，并为自供能传感器供电提供了一种新的结构。
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