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发明公开
一种基于割线特征相关的曲面点云配准方法审中-公开

公开(公告)号：CN116934817A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310943797.8

申请日：2023-07-28

申请人： 长春理工大学

发明人： 王恩国 , 毛英坤 , 宋林森 , 苏成志

IPC分类号： G06T7/32 , G06T7/33 , G06T7/60 , G06V10/77

摘要： 一种基于割线特征相关的曲面点云配准方法，涉及点云配准技术领域，为了解决现有技术的方法存在计算量大配准效率低的问题，为了解决现有技术的方法存在计算量大配准效率低的问题，该方法包括：步骤一，给定三角网格化目标点云P和待配准点云Q；步骤二，获取目标点云P和待配准点云Q的割线；步骤三，对割线进行重采样；步骤四，对重采样割线构建割线特征模型；步骤五，对割线特征模型进行相关性分析；步骤六，对对应点对通过奇异值分解求解配准的旋转矩阵和平移矩阵；步骤七，判断是否达到迭代次数或相邻误差差值以及误差均小于阈值。该方法仅需要部分点参与配准，大大节省了计算量提升了配准速度，而且能够得到较高的配准精度。