公开(公告)号：CN110764080B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN201911043895.6

申请日：2019-10-30

申请人： 武汉理工大学 ,  长江三峡通航管理局

发明人： 柳晨光 ,  齐俊麟 ,  初秀民 ,  贺治卜 ,  吴勇 ,  郑茂 ,  吴明洋 ,  郭珏菡 ,  吴文祥 ,  雷超凡 ,  赵蒙 ,  徐志鹏

IPC分类号： G01S13/72 ,  G01S13/937

摘要： 本发明提供一种基于毫米波雷达的船闸内领航‑跟随船舶编队目标检测方法，1个长距离毫米波雷达获取船舶正前方的障碍物信息；3个短距离毫米波雷达分别安装在船头左侧、船头右侧和船尾中线位置，获取船舶左右两侧及后方的障碍物信息；获取船舶首向与闸室方向的夹角；根据不同材质反射率不同这一特性，区分毫米波雷达接收到的目标是闸壁、领航船、跟随船或其它干扰物；对没有探测到领航船的雷达进行约束角度处理；识别不同情境，计算出前方领航船与本船的相对距离、本船距离左右两侧闸壁的距离、本船距离后方障碍物的距离；判断继续航行是否有碰撞的危险或者出现丢失目标的可能性。本发明能够对船闸内跟随船前方领航船进行准确追踪。

公开(公告)号：CN111290392A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010132185.7

申请日：2020-02-29

申请人： 长江三峡通航管理局 ,  武汉理工大学

发明人： 齐俊麟 ,  柳晨光 ,  周红春 ,  侯国佼 ,  刘振嘉 ,  王士健 ,  赵蒙 ,  徐志鹏 ,  初秀民 ,  吴明洋

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供了一种过闸船舶编队协同停船控制系统及方法，所述过闸船舶编队包括一艘领航船和多艘跟随船，所述领航船在设定的虚拟停止线处自动停止，所述跟随船在与其前面的领航船或其它跟随船保持一定距离的虚拟停止线处停止，两艘船舶之间通过移动网络实时交互，实现了多艘船舶在闸室内的自动停船控制；所述控制系统包括停船控制单元、编队信息交互单元、船舶状态感知单元和岸基服务单元。

公开(公告)号：CN111290392B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010132185.7

申请日：2020-02-29

申请人： 长江三峡通航管理局 ,  武汉理工大学

发明人： 齐俊麟 ,  柳晨光 ,  周红春 ,  侯国佼 ,  刘振嘉 ,  王士健 ,  赵蒙 ,  徐志鹏 ,  初秀民 ,  吴明洋

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供了一种过闸船舶编队协同停船控制系统及方法，所述过闸船舶编队包括一艘领航船和多艘跟随船，所述领航船在设定的虚拟停止线处自动停止，所述跟随船在与其前面的领航船或其它跟随船保持一定距离的虚拟停止线处停止，两艘船舶之间通过移动网络实时交互，实现了多艘船舶在闸室内的自动停船控制；所述控制系统包括停船控制单元、编队信息交互单元、船舶状态感知单元和岸基服务单元。

公开(公告)号：CN110764080A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911043895.6

申请日：2019-10-30

申请人： 武汉理工大学

发明人： 柳晨光 ,  贺治卜 ,  初秀民 ,  吴勇 ,  郑茂 ,  吴明洋 ,  郭珏菡 ,  吴文祥 ,  雷超凡

IPC分类号： G01S13/72 ,  G01S13/937

摘要： 本发明提供一种基于毫米波雷达的船闸内领航-跟随船舶编队目标检测方法，1个长距离毫米波雷达获取船舶正前方的障碍物信息；3个短距离毫米波雷达分别安装在船头左侧、船头右侧和船尾中线位置，获取船舶左右两侧及后方的障碍物信息；获取船舶首向与闸室方向的夹角；根据不同材质反射率不同这一特性，区分毫米波雷达接收到的目标是闸壁、领航船、跟随船或其它干扰物；对没有探测到领航船的雷达进行约束角度处理；识别不同情境，计算出前方领航船与本船的相对距离、本船距离左右两侧闸壁的距离、本船距离后方障碍物的距离；判断继续航行是否有碰撞的危险或者出现丢失目标的可能性。本发明能够对船闸内跟随船前方领航船进行准确追踪。