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发明公开
一种柔性可重构多功能管道机器人审中-实审

公开(公告)号：CN115962373A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211715786.6

申请日：2022-12-28

申请人： 长江大学

发明人： 郑恭明 , 刘扬 , 严干

IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30

摘要： 本发明公开一种柔性可重构多功能管道机器人，包括主体控制节本体，主体控制节本体包括支撑板，支撑板底部前端与后端设置有行走部，支撑板底端中部设置有位移检测部，支撑板顶部前端设置有摄像头，支撑板顶端中部固定连接有扶正部，支撑板外侧罩设有圆锥状外壳，行走部、位移检测部、扶正部穿过圆锥状外壳侧壁，位移检测部底端与行走部底端位于同一水平面，圆锥状外壳尾端固定连接有辅助部，圆锥状外壳尾端可拆卸连接有至少一个可重构负载驱动节本体，支撑板顶部设置有控制部，位移检测部、摄像头与控制部电性连接。本发明的机器人可适用于软硬不同管径管道的管壁图像采集与处理和穿缆工作，同时具有自身状态检测和位移检测功能。