一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法、记录媒体和系统

    公开(公告)号:CN118135023A

    公开(公告)日:2024-06-04

    申请号:CN202311742612.3

    申请日:2023-12-18

    IPC分类号: G06T7/80 G06T7/73

    摘要: 本发明属于地图定位标注技术领域,特别涉及一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法,通过提取图像中框架结构边缘数据,进行灭点位置计算并映射至归一化平面;根据点云中框架结构各平面的相交关系,提取棱与角点信息,映射至归一化平面,通过归一化平面上同一对象相互间位置关系求取相机外参数并优化,使用优化后的相机外参数完成标定;使用本申请的方法能轻易地将相机拍摄的图像定位标注于点云对应的扫描仪基准坐标中,实现了高效而精确地使用相机与扫描仪进行联合标定,尤其适用于城市建筑物的场景。本发明还提供一种存储有该方法程序的非暂态可读记录媒体及包含该媒体的系统,通过处理电路可以调用程序,执行上述方法。