公开(公告)号：CN113942768B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202111080418.4

申请日：2021-09-15

申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司

发明人： 刘友林 ,  伍革 ,  杨峰 ,  易尧 ,  郝长千

IPC分类号： B65F3/04 ,  B65F3/02

摘要： 本申请公开了一种伸缩臂抱桶上料机构控制方法、装置、设备及环卫车，所述方法包括步骤：接收针对伸缩臂抱桶上料机构的动作信号；根据所述动作信号以及可伸缩变幅臂架和抱爪机构在动作过程中所处的实时位置区间的不同，向所述可伸缩变幅臂架和抱爪机构的对应比例阀输出相匹配的实时电流，控制可伸缩变幅臂架和抱爪机构自适应动作实现抱桶上料。本申请在控制伸缩臂抱桶上料机构动作过程中，根据可伸缩变幅臂架和抱爪机构的受力情况及运动轨迹实时动态调节可伸缩变幅臂架和抱爪机构各阀组电流的大小，既解决了抱桶上料作业时间偏长、易抖动的问题，还解决因抱爪力度偏小或偏大引起的掉桶/破桶的问题，避免在抱桶上料中出现漏料造成环境污染。

公开(公告)号：CN113942768A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111080418.4

申请日：2021-09-15

申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司

发明人： 刘友林 ,  伍革 ,  杨峰 ,  易尧 ,  郝长千

IPC分类号： B65F3/04 ,  B65F3/02

摘要： 本申请公开了一种伸缩臂抱桶上料机构控制方法、装置、设备及环卫车，所述方法包括步骤：接收针对伸缩臂抱桶上料机构的动作信号；根据所述动作信号以及可伸缩变幅臂架和抱爪机构在动作过程中所处的实时位置区间的不同，向所述可伸缩变幅臂架和抱爪机构的对应比例阀输出相匹配的实时电流，控制可伸缩变幅臂架和抱爪机构自适应动作实现抱桶上料。本申请在控制伸缩臂抱桶上料机构动作过程中，根据可伸缩变幅臂架和抱爪机构的受力情况及运动轨迹实时动态调节可伸缩变幅臂架和抱爪机构各阀组电流的大小，既解决了抱桶上料作业时间偏长、易抖动的问题，还解决因抱爪力度偏小或偏大引起的掉桶/破桶的问题，避免在抱桶上料中出现漏料造成环境污染。