公开(公告)号：CN115718494A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211461016.3

申请日：2022-11-17

申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 ,  长沙中联重科环境产业有限公司

发明人： 陈凯 ,  邱崇伟 ,  王道锋 ,  王轲 ,  何敬 ,  岳俊洲 ,  张岁寒

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种移动机器人的参数校准方法和移动机器人，移动机器人上设有转向编码器和激光雷达，方法包括：控制移动机器人直线行走，并记录移动机器人在行走过程中N个位置点的第一坐标；根据N个位置点的第一坐标对转向编码器的偏移参数进行校准；待转向编码器校准完成后，控制移动机器人按照预设路径行走，并记录移动机器人行走过程中的编码器增量和激光雷达的位姿观测数据，其中，预设路径包括前进路径、后退路径和调头路径；利用扩展卡尔曼滤波算法根据增量和位姿观测数据得到位姿目标数据，并记录两次经过预设路径中目标站点时的第二坐标，根据第二坐标对激光雷达的安装参数进行校准。该方法简单易实现，可实现自动化校准，人工成本低。

公开(公告)号：CN115946688A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211574799.6

申请日：2022-12-08

申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 ,  深圳犀牛智行科技有限公司

发明人： 王道锋 ,  陈凯 ,  张斌 ,  王轲 ,  张岁寒

IPC分类号： B60W30/14 ,  B60W40/076 ,  B60W40/105 ,  B60L15/28

摘要： 本发明公开了一种定速巡航坡道补偿方法、装置和存储介质及车辆，其中，方法包括：在检测到车辆进入定速巡航模式后，获取车辆的目标车速信息、动态坡度信息、车速误差信息；根据目标车速信息获取基础驱动扭矩，根据动态坡度信息获取坡道补偿扭矩，并根据车速误差信息获取车速补偿扭矩；根据基础驱动扭矩、坡道补偿扭矩和车速补偿扭矩，控制电机控制器驱动电机输出驱动扭矩。由此，基于本发明实施例的定速巡航坡道补偿方法，可以有效提高坡道车速的控制精度，确保车辆定速巡航的可靠性和稳定性，提升用户的驾乘体验。