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公开(公告)号：CN111906784B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010718957.5
申请日：2020-07-23
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司 , 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，本发明提供了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，该机器人系统利用工业深度相机获取RGB‑D深度点云信息，对口腔空间环境进行识别处理，采用深度学习算法，确定舌尖与咽喉深部的三维坐标作为双臂的期望坐标，基于moveit功能包，完成移动双臂的协同运动规划，机器人控制系统则是基于ROS系统开发，通过人机交互控制与ROS无线通信，实现远程控制及实时监控功能。本发明能够避免医护人员与患者体内传染物直接接触，监控双臂机器人完成繁杂的咽拭子采样过程，并确保较高的执行精度与成功率，避免患者出现采样过程受伤等意外风险。
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公开(公告)号：CN111906784A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010718957.5
申请日：2020-07-23
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司 , 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，本发明提供了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，该机器人系统利用工业深度相机获取RGB-D深度点云信息，对口腔空间环境进行识别处理，采用深度学习算法，确定舌尖与咽喉深部的三维坐标作为双臂的期望坐标，基于moveit功能包，完成移动双臂的协同运动规划，机器人控制系统则是基于ROS系统开发，通过人机交互控制与ROS无线通信，实现远程控制及实时监控功能。本发明能够避免医护人员与患者体内传染物直接接触，监控双臂机器人完成繁杂的咽拭子采样过程，并确保较高的执行精度与成功率，避免患者出现采样过程受伤等意外风险。
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公开(公告)号：CN110389587A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910416767.5
申请日：2019-05-20
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种目标点动态变化的机器人路径规划新方法，包括以下步骤：利用相机作为主要传感器对实际环境进行检测，运用图像处理技术表征环境的数学模型；路径规划模型与萤火虫算法参数的初始化；在相机的检测范围内探测机器人与障碍物的距离，并设计机器人移动策略：当前方障碍物的距离大于安全距离，机器人朝着目标点直线移动，否则，启动萤火虫算法，构建一种新的适应度函数来计算下一步最佳位置，并更新机器人位置和动态目标点位置；直到机器人到达动态目标点后，停止更新。本发明构建的适应度函数依据动态目标点和障碍物情况实时更新，具有很好的动态实用性，且启动两种路径规划策略，提高了规划效率，具有很好的追踪动态目标点的路径规划能力。
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公开(公告)号：CN109736836A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910057161.7
申请日：2019-01-22
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于Tag码视觉测量的盾构机管片自动拼装方法，在每片管片设有固定孔的表面打上Tag码，管片拼装时通过安装在盾构机底部相机采集管片上Tag码图像，通过计算机根据采集的Tag码位姿图像计算管片偏移量，再由计算机根据位置偏移量控制盾构机的举升机构、平移机构和回转机构完成管片初调定位、由计算机根据姿态角偏移量控制举升机构、偏转油缸、俯仰油缸得到完成管片微调定位，完成管片的自动拼装。本发明通过对管片的位姿进行视觉测量，通过计算机控制管片的六自由度可实现管片的自动拼装，方法能提高管片拼装效率与精度，减少了管片错位、缝隙等拼装缺陷，能有效节约资金，降低人力成本，提高施工人员的安全。
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公开(公告)号：CN108920992A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810894904.1
申请日：2018-08-08
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： G06K7/14
CPC分类号： G06K7/1443 , G06K7/146
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的医药标签条码的定位与识别方法，本发明解决了光照不均、扭曲变形等复杂情况下条码定位困难的问题。并在此基础上解决了线性畸变二维条码的校正难题，能够有效定位复杂情况下的条码位置，并进行畸变校正和细节处理，得到高质量的条码二值化图像，实现精确化识读，本发明中的识别对象包括Data Matrix二维码、商品条码(EAN-13码)和药品电子监管码(Code-128码)。
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公开(公告)号：CN111582586B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010394375.6
申请日：2020-05-11
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0635 , G08G1/01 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G08G1/0967 , G08G1/16
摘要： 本发明公开了一种用于减少抖动的多车队驾驶危险预测系统与方法，预测方法：通过数据采集模块获取一段时间内的车辆状态特征信息；数据分析模块通过时间递归神经网LSTM对驾驶行为状态进行识别，并结合时滞函数共同确定最终的驾驶行为状态；根据驾驶行为识别结果确定每辆车的行为动态模型，通过跟车动态模型计算车辆的实际加速度；基于蒙特卡洛模拟方法和重要性采样策略确定在各种驾驶行为状态下所有相关车辆的驾驶危险概率。本发明结合时间递归神经网LSTM和时滞函数，能快速、有效、稳定地对各种驾驶行为和驾驶策略进行识别和危险评估，提高危险评估准确性。
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公开(公告)号：CN113256988A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110759798.8
申请日：2021-07-06
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： G08G1/01
摘要： 本发明公开了一种基于稳定性分析的合流区混合交通速度协同控制方法，具体为：以“1+N”形式构成车辆簇，“1”代表1辆智能自动驾驶车辆CAV，“N”代表跟随的多辆人工车辆HV；构建簇内稳定性解析模型，解析簇内稳定性条件；在满足簇内稳定性条件前提下，构建簇间稳定性模型，解析簇间稳定性条件；基于簇内及簇间稳定性条件，构建簇协同速度控制模型，在满足簇内及簇间稳定性条件下，通过控制CAV速度引导汇入簇顺利进入合流区。本发明以高速公路合流区作为研究对象，以稳定性为前提构建速度协同控制模型，提高了准确性，有效降低了交通流风险、提升了动态空间占有率及减少了尾气排放。
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公开(公告)号：CN110196016B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910221212.5
申请日：2019-03-21
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种拼装机管片位姿测量系统及其使用方法，包括盾构机，所述盾构机的内壁位于管片拼装部分安装有激光测距传感器，所述激光测距传感器的数目为多个(大于5个)，且多个激光测距传感器构成环线，所有射线位于盾构机的同一横截面内，所述环线的数目为两组，且两组所述环线分别为A环与B环，所述盾构机的内部设置有隧道管片。本发明在隧道管片拼装期间，各个激光测距传感器实时报告隧道管片和盾构机内壁的间距，通过A环与B环位姿参考基准坐标系内隧道管片环中心点的位移偏差和隧道管片宽度，可以分别求得隧道管片环中心轴与隧道设计路线的角度偏差以及前后两环隧道管片轴线的角度偏差，从而及时进行校正，提高管片拼装的精确度。
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