公开(公告)号：CN109144075A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811267761.8

申请日：2018-10-29

申请人： 长沙理工大学

发明人： 吴军 ,  卢秋铸 ,  王亮 ,  杨鑫 ,  陈佰健

IPC分类号： G05D1/02 ,  G08C17/02 ,  G08C19/00

CPC分类号： G05D1/0206 ,  G08C17/02 ,  G08C19/00

摘要： 本申请公开了无人船的控制系统和控制方法，由于该系统中的主控部件连接有信号切换部件，信号切换部件用于根据接收的遥控器的第一选通信号和主控部件的来源于上位机的第二选通信号切换航行模式，第一选通信号的优先级高于第二选通信号，当第一选通信号为高电平时，信号切换部件响应第一选通信号的同时屏蔽第二选通信号以将无人船切换为遥控器远程遥控航行模式，当第一选通信号为低电平时，信号切换部件响应第二选通信号并当第二选通信号为高电平时切换为上位机远程遥控航行模式，且当第二选通信号为低电平时切换为上位机自主航行模式，因此能够通过遥控操控按钮强制中断自主航行，将自主航行模式转换为远程遥控模式，提高无人船运行的安全性。

公开(公告)号：CN112193377A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011099863.0

申请日：2020-10-14

申请人： 长沙理工大学

发明人： 吴军 ,  陈佰健 ,  冯鹏伟 ,  卢秋铸

IPC分类号： B63B35/00 ,  B63H7/02

摘要： 本发明提供一种小型四驱智能水面无人船平台，包括：平台主体、设置在平台主体上方的驱动螺旋桨以及控制组件；平台主体为边数为双数的正多边形设置，该平台主体的每一条边上均设有驱动螺旋桨，且平台主体每两个平行对边上设置的驱动螺旋桨驱动方向在同一直线上；解决了现有技术存在的以下问题：受风力影响巨大，在湖面、河面等较小水域中操纵性严重不足；无人船航向和航速互相耦合，增加了实船控制中的控制难度；在其中某个推进器发生故障时，无人船就无法正常航行；受转弯半径限制，无法在障碍物密集水域行驶；受驱动器数量和驱动结构的限制，无法实现固定姿态平移，无法实现固定点固定姿态泊船，无法完成水面固定物体看护、监测任务的问题。