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公开(公告)号：CN108059238B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201711430094.6
申请日：2017-12-26
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公布了一种猪场废液处理工艺，其特征在于主要由调节池、升温池、CSTR厌氧罐、厌氧膜单元、高效生物脱氮一体化装置组成；猪场废液处理工艺包括以下步骤：（1）收集猪场废液，升温至30度以上，通入CSTR厌氧罐；（2）将所述步骤（1）的上清液通过厌氧膜单元分离后所出水通入高效生物脱氮一体化装置，所得浓水返回至CSTR厌氧罐；（3）将所述的高效生物脱氮一体化装置所排放的污泥回流至CSTR反应器；生物脱氮一体化装置结构紧凑、流态优化、脱氮效率高、易于控制、能耗低。本发明可以实现部分能源回用，具有出水水质好、脱氮效率高、工艺流程短、系统操作简便、运行费用低、经济高效等优点。
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公开(公告)号：CN108059238A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711430094.6
申请日：2017-12-26
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公布了一种猪场废液处理工艺，其特征在于主要由调节池、升温池、CSTR厌氧罐、厌氧膜单元、高效生物脱氮一体化装置组成；猪场废液处理工艺包括以下步骤：（1）收集猪场废液，升温至30度以上，通入CSTR厌氧罐；（2）将所述步骤（1）的上清液通过厌氧膜单元分离后所出水通入高效生物脱氮一体化装置，所得浓水返回至CSTR厌氧罐；（3）将所述的高效生物脱氮一体化装置所排放的污泥回流至CSTR反应器；生物脱氮一体化装置结构紧凑、流态优化、脱氮效率高、易于控制、能耗低。本发明可以实现部分能源回用，具有出水水质好、脱氮效率高、工艺流程短、系统操作简便、运行费用低、经济高效等优点。
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公开(公告)号：CN109144075A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811267761.8
申请日：2018-10-29
申请人： 长沙理工大学
CPC分类号： G05D1/0206 , G08C17/02 , G08C19/00
摘要： 本申请公开了无人船的控制系统和控制方法，由于该系统中的主控部件连接有信号切换部件，信号切换部件用于根据接收的遥控器的第一选通信号和主控部件的来源于上位机的第二选通信号切换航行模式，第一选通信号的优先级高于第二选通信号，当第一选通信号为高电平时，信号切换部件响应第一选通信号的同时屏蔽第二选通信号以将无人船切换为遥控器远程遥控航行模式，当第一选通信号为低电平时，信号切换部件响应第二选通信号并当第二选通信号为高电平时切换为上位机远程遥控航行模式，且当第二选通信号为低电平时切换为上位机自主航行模式，因此能够通过遥控操控按钮强制中断自主航行，将自主航行模式转换为远程遥控模式，提高无人船运行的安全性。
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公开(公告)号：CN104881040B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201510249071.X
申请日：2015-05-15
申请人： 长沙理工大学
发明人： 吴军
摘要： 本发明提供了一种主动抑制参数横摇的船舶航迹跟踪预测控制方法，包括以下步骤：构建多变量多指数RBF‑ARX模型，综合描述船舶在航迹跟踪过程中，首摇角偏差、位置跟踪误差、舵角、航速及横摇角之间的动态关系；在RBF‑ARX模型建模理论的统一框架下，对船舶的参数横摇过程进行分析，构建参数横摇过程的预报模型；以模型的长期预测性能、一定时域的短期预测性能和转弯实验性能为考核指标，对建模性能进行综合评估。本发明可以用作船舶航迹跟踪预测控制器的内部模型，从而提高航迹跟踪过程的控制精度；本发明可以很大程度上增强船舶航行的安全性，减少意外事故的发生；本发明仅需要和船舶原有的自动舵系统配合使用，这大大减少了船舶装备的升级成本。
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公开(公告)号：CN104881040A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510249071.X
申请日：2015-05-15
申请人： 长沙理工大学
发明人： 吴军
摘要： 本发明提供了一种主动抑制参数横摇的船舶航迹跟踪预测控制方法，包括以下步骤：构建多变量多指数RBF-ARX模型，综合描述船舶在航迹跟踪过程中，首摇角偏差、位置跟踪误差、舵角、航速及横摇角之间的动态关系；在RBF-ARX模型建模理论的统一框架下，对船舶的参数横摇过程进行分析，构建参数横摇过程的预报模型；以模型的长期预测性能、一定时域的短期预测性能和转弯实验性能为考核指标，对建模性能进行综合评估。本发明可以用作船舶航迹跟踪预测控制器的内部模型，从而提高航迹跟踪过程的控制精度；本发明可以很大程度上增强船舶航行的安全性，减少意外事故的发生；本发明仅需要和船舶原有的自动舵系统配合使用，这大大减少了船舶装备的升级成本。
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公开(公告)号：CN112193377A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011099863.0
申请日：2020-10-14
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明提供一种小型四驱智能水面无人船平台，包括：平台主体、设置在平台主体上方的驱动螺旋桨以及控制组件；平台主体为边数为双数的正多边形设置，该平台主体的每一条边上均设有驱动螺旋桨，且平台主体每两个平行对边上设置的驱动螺旋桨驱动方向在同一直线上；解决了现有技术存在的以下问题：受风力影响巨大，在湖面、河面等较小水域中操纵性严重不足；无人船航向和航速互相耦合，增加了实船控制中的控制难度；在其中某个推进器发生故障时，无人船就无法正常航行；受转弯半径限制，无法在障碍物密集水域行驶；受驱动器数量和驱动结构的限制，无法实现固定姿态平移，无法实现固定点固定姿态泊船，无法完成水面固定物体看护、监测任务的问题。
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公开(公告)号：CN210974099U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201921747578.8
申请日：2019-10-18
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： C02F3/34 , C02F3/28 , C02F1/28 , C02F101/38 , C02F101/16
摘要： 本实用新型公开了一种污水处理的高效生物脱氮装置。该装置主要由恒温水浴层、外筒、筒形导流器、内腔、三角导流器、流化填料、固定床填料和加药系统构成；根据装置结构和功能的特点划分为中心上向流区、外侧下向流区、底部进水曝气区、周边出水区和固定床填充区；在外筒的内壁和内腔外壁安放固定床填料，在装置内部投加流化填料。本实用新型特殊的结构设计优化了反应器的流场，实现了自动循环和分区控制；流化填料和固定床填料的联用改善了反应器内部微生态环境、促进了功能菌群的富集、提高了装置内的生物量，实现了低氨氮浓度中部分亚硝化-厌氧氨氧化工艺的高效稳定运行；加药系统在装置运行性能降低时启动，投加化学药剂提高脱氮效果。本实用新型具有结构紧凑、操作简单、流程简短、流场优化、节能高效且运行稳定的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208327530U
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201721843311.X
申请日：2017-12-26
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： C02F3/34 , C02F3/30 , C02F101/16
摘要： 本实用新型公布了一种生物脱氮一体化装置。一体化装置包括锥形底部、外筒、内筒、内腔Ⅰ、内腔Ⅱ、顶盖；内腔Ⅰ从上至下依次由侧壁开孔的中空圆筒、中空平台和圆锥台面构成，中空圆筒上端密闭、下端嵌于中空平台内，中空平台四周布置法兰接口螺孔，圆锥台面的上端和下端内径分别为中空圆筒的1.5~2倍和2~4倍；内腔Ⅱ从上至下依次由内腔法兰、侧壁开孔的上圆柱面、中空的倒圆锥台面、下圆柱面构成，内腔法兰与所述中空平台的尺寸相同，上圆柱面的内径与中空圆筒相同，倒圆锥台面的上端直径与上圆柱面相同、下端直径与下圆柱面相同，下圆柱面的内径为上圆柱面的3~6倍。本实用新型具备结构紧凑、流态优化、上下分区、分层内循环的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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