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公开(公告)号：CN109358500A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811130817.5
申请日：2018-09-27
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，运用机械臂运动学解算、隧道三维扫描建模技术、多目标约束轨迹规划优化技术、臂架振动抑制及多关节自适应模糊控制对混凝土喷射进行实时智能控制。本发明很大程度上解决了操作手缺乏和售后服务困难这两大制约国内喷浆机推广应用的问题，且适用范围广，智能化程度高、施工效率高。
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公开(公告)号：CN107497676A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710706756.1
申请日：2017-08-17
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司
摘要： 一种移动式混凝土喷射机械手筛网安全保护装置及方法，其包括人机交互单元、筛网打开检测装置单元、控制单元及输出信号单元。本装置以接近开关传感器的输出信号为依据，对接近开关传感器的信号面与接近开关感应板之间的垂直距离进行判断，从而实现对筛网打开/闭合状态进行判断，结合人机交互单元的操控指令，输出相应的筛网安全保护控制信号，同时将该信号的状态在显示屏中进行显示，在确保设备满足各种工况运行的情况下，为人身安全提供保障。
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公开(公告)号：CN107313928A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710706523.1
申请日：2017-08-17
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司
摘要： 一种移动式混凝土喷射机械手速凝剂自动匹配控制装置及方法，其包括人机交互单元、混凝土泵送量实时检测单元、速凝剂输送量实时检测单元、控制单元及输出信号单元；用户根据隧道施工工艺要求，通过设定的速凝剂相对于混凝土的添加配比参数，在启动自动喷射后，实时检测混凝土泵送系统中活塞位置及其运动速度，以此得出混凝土的实时泵送量和速凝剂的需求量，通过检测速凝剂的实际流速，对速凝剂泵用量控制参数进行实时修正，并在速凝剂的流量出现异常时，对自动喷射功能进行主动干预。通过对速凝剂添加量进行动态调节，保证了实际混合喷射物的品质，同时为设备的安全运行提供保障，降低操作手的劳动强度。
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公开(公告)号：CN118836029A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411167753.1
申请日：2024-08-23
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司 , 中国葛洲坝集团三峡建设工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种钻注锚索台车装置及使用方法，包括底盘、安装在底盘上的基座和安装在基座上的智能控制系统、湿喷料收供料系统、锚索作业臂系统、辅助臂架和钻孔臂，锚索作业臂系统和辅助臂架内均设置有伸缩结构以及水平和竖直方向转动驱动的高度和水平角度调节组件，钻孔臂成三轴抓取式机械臂结构，锚索作业臂系统、辅助臂架和钻孔臂的活动端分别安装有送索组件、锚索的提拉结构和钻孔系统，湿喷料收供料系统的输出端通过管道连接锚索作业臂系统的活动端。产生了提高锚索支护施工的效率和安全性的效果。
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公开(公告)号：CN106625629A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611090660.9
申请日：2016-12-01
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/1633 , B25J13/06
摘要： 一种隧道多臂架、多关节作业设备的末端臂架姿态多模式自动控制装置及方法，该方法是作业设备的操作者通过人机交互单元，依据各类设备及其作业的实际情况，经控制单元将操作者的操控指令与传感器采集的信号相结合进行运算处理以输出控制指令，对三种自动控制功能（末端臂架朝向自动控制、末端臂架水平位置自动控制以及末端臂架尾端点与臂组支撑结构（或车身）垂直距离自动控制）进行自由组合，实现末端臂架结构的姿态多模式自动控制，极大程度上满足了隧道作业设备对臂架结构的智能操控要求，大大降低设备的操控难度，实现智能化自动控制。
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公开(公告)号：CN118911734A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411167677.4
申请日：2024-08-23
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司 , 中国葛洲坝集团三峡建设工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种多股锚索安装台车及锚索安装施工方法，属于工程机械领域。该多股锚索安装台车包括底盘、主臂和辅臂；主臂的末端安装有工作平台和送索装置，送索装置用于连续向锚孔输送锚索；辅臂的末端安装有牵引机构，牵引机构用于将锚索抬送至所述送索装置以及用于在送索过程中将锚索的中部抬升至悬空状态，从而连续地向送索装置递送锚索。本发明的辅臂上的设有牵引机构，可在送索过程中将锚索的中部始终保持悬空状态，减小锚索与地面之间的摩擦阻力，使送索动作更加顺畅；另外，用牵引机构代替人工向送索装置递送锚索，可进一步提升锚索安装效率。本发明还公开了一种锚索安装施工方法。
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公开(公告)号：CN117167060A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311280079.3
申请日：2023-09-28
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种装锚装置、钻孔装锚一体机及装锚台车，属于工程机械技术领域。钻孔装锚一体机包括：底盘；至少一凿岩臂，所述凿岩臂的末端安装有钻孔装置；至少一装锚臂，所述装锚臂的末端安装有装锚装置；其中，所述凿岩臂和装锚臂的底部均可水平旋转地安装在所述底盘上，且所述凿岩臂和装锚臂均可上下俯仰、自由伸缩地设置，以将工作臂的末端部移动至工作点。本发明一改现有设备多功能臂的做法，将钻孔功能和装锚功能进行拆分，两个工作臂可分别独立完成各自功能有利于提高施工效率；装锚装置能够获得更多的安装空间和活动空间，为其拓展装锚功能提供了条件，比如适配更多类型的锚杆、进行更复杂的锚杆安装工艺等。
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公开(公告)号：CN109635406B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201811480396.9
申请日：2018-12-05
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司
摘要： 一种基于点云切片的隧道全自动喷浆轨迹规划方法，其针对隧道喷浆支护作业的喷浆机喷浆轨迹问题，通过点云切片技术处理并分析隧道三维点云数据，将数据维度从三维降至二维，并采用混凝土逐层叠加喷浆算法，依据法向距离偏差判断喷浆厚度，而形成结合隧道特征的全自动喷浆轨迹方法，用于喷浆机在无人操作下智能完成隧道喷浆支护任务，可广泛应用于高速公路隧道、高铁隧道、地铁隧道的全自动喷浆支护。
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公开(公告)号：CN111894633B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010776873.7
申请日：2020-08-05
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 一种移动式混凝土喷射机械手喷头控制方法，是于喷射作业过程中，对臂架的操控具体指对喷头的控制而提出一种自动辅助运动控制方式，使喷头的动作1和动作2在执行手动遥控操控动作的同时自动叠加一个往返运动，以避免出现喷嘴在喷涂点停留而导致喷射物堆积而影响施工效果甚至塌落等现象，能实现喷头按特定运动方式进行动作，用以提升喷射施工效果，降低操作手的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107288660A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710707783.0
申请日：2017-08-17
申请人： 长沙科达智能装备股份有限公司
IPC分类号： E21D11/10
CPC分类号： E21D11/10
摘要： 一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置及方法，其包括能获取喷射控制指令的人机交互单元、喷射过程中采集各传感信号的传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元。如此，本方法以喷射操控指令为依据，结合检测到的各传感信号，由控制单元进行运算处理，以对各喷射物的输出含量进行动态调节，保证实际混合喷射物的品质，同时为喷射系统的安全运行提供保障，降低操作者的劳动强度。
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