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公开(公告)号：CN105252440B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510761392.8
申请日：2015-11-10
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种工业机器人铸件自动清理用打磨砂轮，包括：砂轮基体，砂轮基体呈圆盘状且其圆周型面包括位于外端缘的端面圆弧段，端面圆弧段沿砂轮基体的径向依次经侧面圆弧段、直线段过渡后连接至砂轮基体的本体；砂轮基体之外设有包覆所端面圆弧段、侧面圆弧段及直线段的耐磨层，其中，与端面圆弧段对应的耐磨层形成第一打磨段，与侧面圆弧段对应的耐磨层形成第二打磨段，与直线段对应的耐磨层形成第三打磨段。本发明形成的第一打磨段、第二打磨段、第三打磨段，可以针对铸件的薄型毛刺类如飞边、披缝、毛刺等和凸起类如浇口、冒口、通气针、凸瘤等清理特征进行在线打磨，从而满足铸件自动化清理过程中多工况打磨的需求。
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公开(公告)号：CN103273049A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310175526.9
申请日：2013-05-13
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： B22D31/00
摘要： 本发明公开了一种铸铁件发动机缸孔内部披峰清理机及其清理方法，所述清理机包括机架、刀架、刀架进给气缸、刀具模具、刀具、冲击气缸、对中定位块、对中定位气缸、气动翻转挡板、侧推机构、推料机构、定位检测传感器与输送辊道。所述输送辊道上依序设有放置发动机缸体的存料工位、冲料工位与下料工位。该清理机利用仿形刀具采用冲料方式切削披峰不仅可降低工人劳动强度的同时减少作业环境的粉尘污染，还可以大大减少清理人员的需求，降低企业生产成本，此外在保证清理效果和清理效率的同时，其清理产品的质量也可有效的得到保证，实现了发动机缸体铸件的自动化在线清理，使铸件在线机械化运输成为可能。
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公开(公告)号：CN108000250A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711286475.1
申请日：2017-12-07
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种铸件打磨的方法，所述方法包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。该方法能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性；本申请还公开了一种铸件打磨的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN103970071B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410181319.9
申请日：2014-04-30
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种铸件表面清理过程中加工路径的检测及纠正方法，包括：选取铸件的标准样件；利用非接触式测距传感器测量标准样件到规定的标准平面的距离，从而获得标准样件的加工平面；在加工平面内依据标准样件形状选取对应的刀具，预先设置标准样件的清理加工路径，生成加工程序；对待加工铸件进行清理加工过程中，测量待加工铸件的加工表面到标准平面的距离，获得待加工铸件的加工平面；得出待加工铸件的加工平面与标准样件的加工平面的偏差数据；调用加工程序并依据偏差数据对清理加工路径纠正，得到新清理加工路径，生成新加工程序；依据新加工程序执行对待加工铸件的加工表面进行清理加工。消除铸件铸造和装夹所产生的误差，保证清理质量。
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公开(公告)号：CN104190912B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410424115.3
申请日：2014-08-26
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种铸铁件在线自动精整装置及铸铁件在线自动精整方法。铸铁件在线自动精整装置，包括来料输送线、用于铸铁件精整加工的安全房、用于将精整加工后的铸铁件产品输送储存的下料输送线以及用于在线自动精整控制的集中控制器，来料输送线与安全房之间设有用于将铸铁件物料装配到空置托盘上形成载重托盘的第一升降台，第一升降台与安全房之间设有用于暂存向安全房输送的载重托盘以及暂存向第一升降台提供的空置托盘的暂存台；安全房与下料输送线之间设有用于将精整完毕的铸铁件产品从载重托盘上脱离并送入下料输送线的第二升降台。保证铸铁件物料精整加工的有序进行，通过升降台进行转运，实现铸铁件的在线自动精整。
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公开(公告)号：CN105397546A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510989519.1
申请日：2015-12-24
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： B23Q3/155
摘要： 本发明公开了一种刀具自动换刀方法，包括以下步骤：在任一刀座和其对应放置的刀具上分别设置标识刀座信息和刀具信息的标签，并记录刀具之间的位置关系。刀盘旋转带动刀座经过机械臂的换刀位置，读卡器依次读取经过换刀位置的刀座和刀具的标签。读卡器读取刀具信息和刀座信息，当刀具信息与目标刀具信息一致时，机械臂取刀。机械臂携带目标刀具加工完成后，放回所属的目标刀座。根据目标刀具与下一目标刀具的相对位置关系，刀盘带动下一目标刀具以最小的旋角旋转到换刀位置，机械臂取刀。上述刀具自动换刀方法，使机械臂准确取刀。换刀时，刀盘旋转时间短，从而减少换刀时间，优化了换刀流程，提高了自动换刀的速率。
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公开(公告)号：CN103240209B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310166936.7
申请日：2013-05-08
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于铸型快干涂料的机器人自动喷涂系统，其包括机器人、机器人控制柜、铸型输送辊道及自动喷涂系统。其中，所述机器人布置于所述铸型输送辊道侧，所述机器人接收机器人控制柜的命令启动所述自动喷涂系统工作，所述自动喷涂系统包括涂料搅拌模块、循环过滤模块、喷涂模块及清洗模块。采用工业机器人喷涂，提高了喷涂作业的自动化程度，同时解决了人工喷涂的技术缺陷如悬浮涂料易沉淀和结块的问题；在喷涂堵塞或流量不足时提供报警处理功能，降低了废品率；通过机器人记忆不同的示教路径可使喷涂系统适应不同铸件，提高了系统柔性和利用率。
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公开(公告)号：CN104191361A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410424378.4
申请日：2014-08-26
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： B24B41/06
摘要： 本发明公开了一种用于铸铁件精整装置的托盘定位机构及铸铁件精整装置。用于铸铁件精整装置的托盘定位机构，包括用于承托和固定待处理工件的托盘以及从底部承托和固定托盘的定位台，托盘的上表面设置有用于在待处理工件的底部开孔中张紧固定待处理工件的张紧机构、用于对待处理工件进行水平支撑的水平支撑机构以及用于缓冲待处理工件在加工过程中的侧向作用力的缓冲机构。同时从底部、开孔内以及侧向对待处理工件进行精确定位，使得待处理工件始终处于托盘上统一的固定位置，从而确保后续精整工序的品质，提高产品的精度。待处理工件底部开工落入张紧机构中即可进行自适应调整固定，整个固定定位过程简单方便。
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公开(公告)号：CN103978192A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410182994.3
申请日：2014-04-30
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种精整铸铁件的工作站，包括基座、用以输送铸铁件的输送机构以及用以加工铸铁件的精整机构，输送机构和/或精整机构安装在基座上，工作站还包括用以固定定位铸铁件的工作台、用以将输送机构上的待加工铸铁件转移到工作台上的转移机构以及用以控制输送机构运转和/或控制精整机构运转的控制机构，精整机构包括用以对待加工铸铁件进行精整加工的加工组件以及用于调整加工组件的加工方位的机器人，加工组件安装在机器人的活动端。采用转移、固定定位、精整加工结构模式设置机械化精整加工装置，用于铸铁件精整的自动化、流水线生产作业，实现铸件完全不落地生产，大大提高生产效率和工件清理质量。
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公开(公告)号：CN103970071A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410181319.9
申请日：2014-04-30
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种铸件表面清理过程中加工路径的检测及纠正方法，包括：选取铸件的标准样件；利用非接触式传感器测量标准样件到规定的标准平面的距离，从而获得标准样件的加工平面；在加工平面内依据标准样件形状选取对应的刀具，预先设置标准样件的清理加工路径，生成加工程序；对待清理的铸件进行清理加工过程中，测量待加工铸件的加工表面到标准平面的距离，获得待加工铸件的加工平面；得出待加工铸件的加工平面与标准样件的加工平面的偏差数据；调用清理加工程序并依据偏差数据对加工路径纠正，得到新加工路径，生成新加工程序；依据新加工程序执行对待加工铸件的加工表面进行清理加工。消除铸件铸造和装夹所产生的误差，保证清理质量。
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