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公开(公告)号：CN108000250A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711286475.1
申请日：2017-12-07
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种铸件打磨的方法，所述方法包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。该方法能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性；本申请还公开了一种铸件打磨的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN108000250B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711286475.1
申请日：2017-12-07
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种铸件打磨的方法，所述方法包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。该方法能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性；本申请还公开了一种铸件打磨的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN107963472A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711407235.2
申请日：2017-12-22
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
CPC分类号： B65G61/00 , B25J19/022
摘要： 本发明公开了一种基于激光视觉的机器人自动装车系统及方法，该系统包括：激光视觉系统，用于检测车厢的尺寸参数及车厢上物品码垛后的实时位置信息；输送系统，用于对接前端输送线转移的待码垛物品并将待码垛物品转移至车厢上码垛层对应的水平高度位置；机器人系统，与输送系统配合，用于将输送系统上的待码垛物品码垛至车厢上相应的堆垛区域；控制系统，与激光视觉系统、输送系统及机器人系统均通信连接，用于接收激光视觉系统检测的信息并控制输送系统及机器人系统联动。其实现了物品的自动装车码垛，且能适应不同车辆的自动装车需求，简化了人工控制的要求，且整个系统结构紧凑、占用空间小、智能化程度高、适应性强。
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公开(公告)号：CN108106535B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201711396525.1
申请日：2017-12-21
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本申请所提供的一种基于机器人的线激光标定方法，包括：利用线激光传感器扫描标定板，并提取二维图像信息；其中，所述标定板表面包含不同半径的实心圆；所述线激光传感器设于所述机器人法兰盘末端；确定各个所述实心圆圆心在机器人坐标系中的第一坐标；根据所述二维图像信息确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标；利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵。解决了激光传感器的外部参数标定问题，降低基于激光视觉传感器应用系统外部设备间的误差，以及传统线激光外部参数标定方法精度低的问题。本申请还提供一种基于机器人的线激光标定装置，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108195354A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711393963.2
申请日：2017-12-21
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本申请所提供的一种基于机器人的车辆定位方法，包括：拍摄所述车辆的目标区域图像，根据所述目标区域图像建立数据模板并计算对应的模板位姿；根据所述模板位姿建立坐标系，得到所述车辆相对于机器人基坐标系的第一位姿；根据所述第一位姿定位所述车辆。通过建立坐标系，能够准确的定位车身，本方法对环境光线无要求，适用性强，避免了繁琐的光源调试。本申请还提供了一种基于机器人的车辆定位系统、一种可读存储介质和一种机器人，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108106535A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711396525.1
申请日：2017-12-21
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本申请所提供的一种基于机器人的线激光标定方法，包括：利用线激光传感器扫描标定板，并提取二维图像信息；其中，所述标定板表面包含不同半径的实心圆；所述线激光传感器设于所述机器人法兰盘末端；确定各个所述实心圆圆心在机器人坐标系中的第一坐标；根据所述二维图像信息确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标；利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵。解决了激光传感器的外部参数标定问题，降低基于激光视觉传感器应用系统外部设备间的误差，以及传统线激光外部参数标定方法精度低的问题。本申请还提供一种基于机器人的线激光标定装置，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108001566A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711285434.0
申请日：2017-12-07
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种安装车窗玻璃的方法，所述方法包括：当检测到车辆到达预设位置后，利用定位线激光对车身的偏移量进行计算，并根据所述偏移量调整拍摄位置以保证所述车辆处于拍摄范围内；检测所述车辆的车身颜色，并根据所述车身颜色选择相应的三维激光器的曝光值；利用所述三维激光器以所述曝光值对所述车辆进行扫描得到车窗的三维数据，并根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作。该方法能够实现在车窗玻璃安装过程中车身的准确定位，提升安装的准确率。本申请还公开了一种机器人自动安装车窗玻璃的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN207903531U
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201721824990.6
申请日：2017-12-22
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于激光视觉的机器人自动装车系统，该系统包括：激光视觉系统，用于检测车厢的尺寸参数及车厢上物品码垛后的实时位置信息；输送系统，用于对接前端输送线转移的待码垛物品并将待码垛物品转移至车厢上码垛层对应的水平高度位置；机器人系统，与输送系统配合，用于将输送系统上的待码垛物品码垛至车厢上相应的堆垛区域；控制系统，与激光视觉系统、输送系统及机器人系统均通信连接，用于接收激光视觉系统检测的信息并控制输送系统及机器人系统联动。其实现了物品的自动装车码垛，且能适应不同车辆的自动装车需求，简化了人工控制的要求，且整个系统结构紧凑、占用空间小、智能化程度高、适应性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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