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公开(公告)号：CN106303409A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610599817.4
申请日：2016-07-27
申请人： 阔地教育科技有限公司
CPC分类号： H04N7/181 , G06T7/20 , G06T2207/10016
摘要： 本发明提供一种目标对象联合跟踪方法及目标对象联合跟踪装置，上述目标对象联合跟踪方法包括：根据采集的同一目标对象的多组三维坐标数据确定所述目标对象的定位坐标数据；将所述定位坐标数据转化为跟踪坐标数据，并依据所述跟踪坐标数据对所述目标对象进行跟踪。本发明技术方案基于目标对象的多组三维坐标数据获取目标对象的定位坐标数据，因此可以通过不同摄像机位的互相验证，实现对物体的准确定位，有效解决目标遮挡问题，优化了跟踪特写效果。
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公开(公告)号：CN106303409B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610599817.4
申请日：2016-07-27
申请人： 阔地教育科技有限公司
摘要： 本发明提供一种目标对象联合跟踪方法及目标对象联合跟踪装置，上述目标对象联合跟踪方法包括：根据采集的同一目标对象的多组三维坐标数据确定所述目标对象的定位坐标数据；将所述定位坐标数据转化为跟踪坐标数据，并依据所述跟踪坐标数据对所述目标对象进行跟踪。本发明技术方案基于目标对象的多组三维坐标数据获取目标对象的定位坐标数据，因此可以通过不同摄像机位的互相验证，实现对物体的准确定位，有效解决目标遮挡问题，优化了跟踪特写效果。
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公开(公告)号：CN104867155A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510293024.5
申请日：2015-06-02
申请人： 阔地教育科技有限公司
CPC分类号： G06T7/292 , G06T7/85 , G06T2207/30244
摘要： 本发明提供基于联合标定的目标跟踪方法及装置。上述方法包括以下步骤：使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表；根据第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据运动目标的坐标位置从联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数；根据拍摄控制参数控制第二摄像机的运动，以生成跟踪运动目标的图像。本发明将全景摄像机的拍摄视场的各个坐标点与特写摄像机的各拍摄控制参数进行一一对应，在检测全景摄像机到运动目标时，能对应出相应的特写摄像机的拍摄控制参数，使特写摄像机能够快速定位到该运动目标并进行跟踪放大，实现较好地切换特效效果。
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公开(公告)号：CN107292906B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201710685138.3
申请日：2017-08-11
申请人： 阔地教育科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种目标跟踪方法、存储设备及目标跟踪装置，目标跟踪方法包括：通过双目摄像机，获取运动目标的第一三维坐标D；根据云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标F及所述第一三维坐标D，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标Pc；根据所述位置坐标Pc，控制所述云台摄像机对所述运动目标进行跟踪。上述技术方案中，通过云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标及所述第一三维坐标，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标，实现了对运动目标的三维的准确跟踪定位，大大提升了智慧课堂的教学效果。
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公开(公告)号：CN107292906A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710685138.3
申请日：2017-08-11
申请人： 阔地教育科技有限公司
CPC分类号： G06T7/20 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T2207/10016
摘要： 本发明提供了一种目标跟踪方法、存储设备及目标跟踪装置，目标跟踪方法包括：通过双目摄像机，获取运动目标的第一三维坐标D；根据云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标F及所述第一三维坐标D，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标Pc；根据所述位置坐标Pc，控制所述云台摄像机对所述运动目标进行跟踪。上述技术方案中，通过云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标及所述第一三维坐标，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标，实现了对运动目标的三维的准确跟踪定位，大大提升了智慧课堂的教学效果。
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公开(公告)号：CN104506857B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510020933.1
申请日：2015-01-15
申请人： 阔地教育科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种摄像头位置偏离检测方法及设备，上述方法包括以下步骤：预先安装多个特征物，记录每个特征物初始位置坐标，并存储特征物模板图像；采集当前图像，从所述当前图像中匹配得到与所述特征物模板图像相匹配的匹配图像，并获取所述匹配图像候选位置坐标；根据每个特征物初始位置坐标、所述匹配图像候选位置坐标，获取满足预设条件的特征点匹配对个数并根据特征点匹配对个数与预设数目的比较结果，来判断摄像头位置是否偏离基准位置。本发明还提供一种摄像头位置偏离检测设备，包括特征物模板存储模块、图像采集模块、位置偏离判断模块。
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公开(公告)号：CN106954041A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710133672.3
申请日：2017-03-08
申请人： 阔地教育科技有限公司
CPC分类号： H04N7/18 , G06K9/00228
摘要： 本发明提供一种跟踪控制方法及系统，上述方法包括：多个图像采集级联单元采集图像信息；通过所述图像信息获取目标对象的一个或多个第一三维坐标；根据一个或多个所述第一三维坐标所处区域信息，获取目标对象的目标三维坐标；根据所述目标三维坐标对所述目标对象进行跟踪。上述系统包括：多个图像采集级联单元、获取单元、分析控制单元和跟踪单元，多个所述图像采集级联单元分别通过所述获取单元与所述分析控制单元相连，所述分析控制单元与所述跟踪单元相连。本发明通过设置多个具备三维定位能力的图像采集级联单元，并有效结合各图像采集级联单元采集的图像信息对目标对象进行精确定位，优化了跟踪准确率，可获得更好的特写效果。
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公开(公告)号：CN104168449B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410334964.X
申请日：2014-07-15
申请人： 阔地教育科技有限公司
摘要： 本发明提供一种跟踪区域切换控制方法及系统。包括以下步骤：预先将教室划分为N个区域，其中，N≥2且N为正整数；运动对象从当前区域位移至相邻区域时，按照预设策略对运动对象进行跟踪控制。本发明一方面能让学生看清楚教师的每一个动作，提高学生上课的质量和感受；另一方面提高了跟踪效率，不会因为教师的小幅摆动而随意跟踪，最大程度上保护学生的视力；另外，实现了跟踪效果的平滑与流畅。
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公开(公告)号：CN104167115B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410334660.3
申请日：2014-07-15
申请人： 阔地教育科技有限公司
摘要： 本发明提供一种画面切换控制方法及系统。包括以下步骤：预先将教室划分为N个区域，其中，N≥2且N为正整数并且预先设置相邻区域关系度及对应的横向阈值及时间阈值；若运动对象从当前区域跨越与相邻区域之间的边界线，进入相邻区域后，按照第一策略，触发跟踪控制设备对运动对象进行跟踪控制。根据本发明提供的画面切换控制方法及系统，一方面能让学生看清楚教师的每一个动作，提高学生上课的质量和感受；另一方面提高了跟踪效率，不会因为教师的小幅摆动而随意跟踪，最大程度上保护学生的视力；另外，实现了跟踪效果的平滑与流畅。
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公开(公告)号：CN104167116B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410334931.5
申请日：2014-07-15
申请人： 阔地教育科技有限公司
摘要： 本发明提供一种多运动对象画面切换控制方法及系统。包括以下步骤：预先将教室划分为N个区域，其中，N≥2且N为正整数；多个运动对象在划分的区域内进行移动时，若多个运动对象分别位于多个相邻区域时，则按照预设策略触发跟踪控制设备对运动对象进行跟踪控制。根据多运动对象画面切换控制方法及系统，一方面实现解决了多个运动对象来回抢镜的问题并实现了画面的全覆盖；另一方面，运动对象的每个动作清晰展现，提高了上课的质量和感受，也提高了跟踪效率，不会因为运动对象的小幅运动而随意跟踪，最大程度上保护了学生的视力，实现了跟踪效果的平滑与流畅。
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