公开(公告)号：CN104925163B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201510404448.4

申请日：2015-07-10

申请人： 陕西九立机器人制造有限公司 ,  河北工业大学

发明人： 万媛 ,  刘翔宇

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种足式机器人的四足腿部结构，其特征在于该腿部结构包括提升系统、推动系统、摆动系统、支撑板、末端杆和机架；提升系统主要包括提升电机和提升杆；提升电机和支撑板固定连接，提升杆和提升电机连接，提升电机带动提升杆运动；提升杆与末端杆非固定连接，两者可相对转动；推动系统主要包括推动电机、短推动杆、长推动杆、一号短轴和二号短轴；所述一号短轴和末端杆焊接在一起，长推动杆和一号短轴非固定连接，末端杆和长推动杆可相对转动；摆动系统主要包括摆动电机和支撑轴，摆动电机和机架固定连接；支撑板和摆动电机连接，摆动电机带动支撑板转动；支撑轴和支撑板固定连接，并和机架非固定连接，两者可相对转动。

公开(公告)号：CN104908839B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201510404427.2

申请日：2015-07-10

申请人： 陕西九立机器人制造有限公司

发明人： 刘翔宇

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种可用于足式机器人的仿生腿部结构，其特征在于该腿部结构基于杆机构，包括提升系统、推动系统、辅助支撑系统、共同作用系统和机架；所述提升系统主要包括提升电机和提升杆，提升电机与机架固定连接；提升杆和提升电机固定连接，两者同步转动；所述推动系统主要包括推动电机、1号推动杆和2号推动杆，推动电机通和机架固定连接；1号推动杆和推动电机固定连接，两者同步转动；2号推动杆和1号推动杆非固定连接，两者可以相对转动；所述辅助支撑系统主要包括1号支撑杆、2号支撑杆、3号支撑杆、1号长轴、4号短轴和5号短轴；所述共同作用系统主要包括1号连接杆、2号连接杆、脚板、1号短轴、2号短轴和3号短轴。

公开(公告)号：CN104941185B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201510404449.9

申请日：2015-07-10

申请人： 陕西九立机器人制造有限公司

发明人： 刘翔宇

IPC分类号： A63G27/00 ,  A63G1/10

摘要： 本发明公开一种摩天轮，其特征在于该摩天轮整体上由外圈圆形钢架、内圈圆形钢架、立柱和底座组成；内圈圆形钢架和外圈圆形钢架同心同面布置，外圈圆形钢架通过轴、轴承以及轴承端盖连接左右两个立柱，立柱与底座通过焊接固定连接，所述底座为整体焊接件；所述内圈圆形钢架包括座椅、扶手、脚部固定装置和长轴；在内圈圆形钢架内部对称布置有两个座椅，座椅通过焊接固定在内圈圆形钢架上，座椅左右布置有两个扶手，扶手通过轴、轴承和轴承端盖与内部圆形钢架非固定连接，扶手可以绕轴旋转，增强在娱乐过程中动感体验；所述外圈圆形钢架布置有外连接架和短轴，所述外连接架包括外圈连接架、电机、减速器、法兰和内圈连接架。

公开(公告)号：CN104973162A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510404105.8

申请日：2015-07-10

申请人： 陕西九立机器人制造有限公司

发明人： 刘翔宇

IPC分类号： B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种足式机器人的腿部结构，其特征在于该腿部结构包括机架、动力系统和驱动系统；所述机架主要包括前机架板和后机架板；所述前机架板和后机架板通过轴、螺钉固定连接；所述动力系统主要包括伺服电机、输入轴、曲柄、法兰轴、左上关节、左下关节、右上关节和右下关节；所述驱动系统主要包括上输入杆、下输入杆、上三角架、下三角架、外连接杆和内连接杆；驱动系统可分为上驱动系统和下驱动系统；上驱动系统包括上输入杆、上三角架、外连接杆和内连接杆；下驱动系统包括下输入杆、下三角架、外连接杆和内连接杆。

公开(公告)号：CN104973161A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510404058.7

申请日：2015-07-10

申请人： 陕西九立机器人制造有限公司

发明人： 刘翔宇

IPC分类号： B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种足式机器人的腿部结构，其特征在于该腿部结构基于杆机构，包括伺服电机、链条、输入链轮、U型支撑架、弧形杆、转轮、1-3号轴承端盖、异形轴、万向轴承、输出杆、输出链轮、1-3号轴承和短轴；所述输出链轮和伺服电机连接，两者同步旋转；输入链轮和输出链轮连接，两者同步旋转；输出杆和输入链轮连接，两者同步旋转，同时输出杆和U型支撑架非固定连接，两者可相对旋转；弧形杆和输出杆非固定连接，弧形杆可相对于输出杆360度旋转；异形轴两端和U型支撑架非固定连接，二者可相对旋转；短轴两端和异形轴非固定连接，短轴可相对于异形轴旋转；弧形杆和短轴为非固定连接，弧形杆可绕短轴在一定角度内旋转。

公开(公告)号：CN104960591A

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201510404371.0

申请日：2015-07-10

申请人： 陕西九立机器人制造有限公司

发明人： 刘翔宇

IPC分类号： B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种六足机器人，该机器人包括头部、躯体、驱动装置、传动系统和六条机械腿，其特征在于所述六条机械腿反向对称安装在躯体长边的两侧，六条机械腿的结构完全相同；所述驱动装置及传动系统布置在躯体的内部，驱动装置选用伺服电机驱动，传动系统选用链轮链条传动，所述躯体内部还设置有三根输出杆，每根输出杆的两侧反向对称安装有两条机械腿，六条机械腿分为三组，三组输出杆之间采用链轮链条传动连接；在躯体内部设计的驱动装置的伺服电机，同时驱动所述六条机械腿的运动。

公开(公告)号：CN104973161B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201510404058.7

申请日：2015-07-10

申请人： 陕西九立机器人制造有限公司

发明人： 刘翔宇

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种足式机器人的腿部结构，其特征在于该腿部结构基于杆机构，包括伺服电机、链条、输入链轮、U型支撑架、弧形杆、转轮、1‑3号轴承端盖、异形轴、万向轴承、输出杆、输出链轮、1‑3号轴承和短轴；所述输出链轮和伺服电机连接，两者同步旋转；输入链轮和输出链轮连接，两者同步旋转；输出杆和输入链轮连接，两者同步旋转，同时输出杆和U型支撑架非固定连接，两者可相对旋转；弧形杆和输出杆非固定连接，弧形杆可相对于输出杆360度旋转；异形轴两端和U型支撑架非固定连接，二者可相对旋转；短轴两端和异形轴非固定连接，短轴可相对于异形轴旋转；弧形杆和短轴为非固定连接，弧形杆可绕短轴在一定角度内旋转。

公开(公告)号：CN104908839A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510404427.2

申请日：2015-07-10

申请人： 陕西九立机器人制造有限公司

发明人： 刘翔宇

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种可用于足式机器人的仿生腿部结构，其特征在于该腿部结构基于杆机构，包括提升系统、推动系统、辅助支撑系统、共同作用系统和机架；所述提升系统主要包括提升电机和提升杆，提升电机与机架固定连接；提升杆和提升电机固定连接，两者同步转动；所述推动系统主要包括推动电机、1号推动杆和2号推动杆，推动电机通和机架固定连接；1号推动杆和推动电机固定连接，两者同步转动；2号推动杆和1号推动杆非固定连接，两者可以相对转动；所述辅助支撑系统主要包括1号支撑杆、2号支撑杆、3号支撑杆、1号长轴、4号短轴和5号短轴；所述共同作用系统主要包括1号连接杆、2号连接杆、脚板、1号短轴、2号短轴和3号短轴。

公开(公告)号：CN104890759A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510404059.1

申请日：2015-07-10

申请人： 陕西九立机器人制造有限公司 ,  河北工业大学

发明人： 万媛 ,  刘翔宇

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种四足机器人，其特征在于该机器人主要包括机架、防尘罩和结构完全相同的四条机械腿；所述机架内安装有十二个伺服电机，包括4个提升电机、4个推动电机和4个摆动电机，用于驱动四条机械腿，每三个电机控制一条机械腿，实现机械腿的起落、前进、后退以及侧摆运动；所述机架包括连接板、口字形安装板和杆，连接板位于口字形安装板的两侧，用以固定口字形安装板，各组件之间采用螺钉固定连接；防尘罩和机架之间用螺钉固定连接；腿部结构主要包括摆动电机、提升电机、推动电机、支撑板、提升杆、末端杆、长推动杆、短推动杆、1号短轴、2号短轴和支撑轴；腿部各机构按照在运动过程中的功能分为提升系统、推动系统和摆动系统。

公开(公告)号：CN118182661A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410413547.8

申请日：2024-04-08

申请人： 三三六(天津)科技有限公司 ,  陕西九立机器人制造有限公司

发明人： 刘超帆 ,  刘翔宇 ,  白大鹏 ,  杨志平 ,  刘启帆 ,  马铭铭

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/02 ,  B62D55/08 ,  B60K17/12

摘要： 本发明公开了一种爬楼机器人。该发明包括：外壳以及驱动组件，外壳设置有第一储物舱以及第二储物舱，第一储物舱设置在外壳的尾部的内部，第二储物舱固定连接在外壳的首部的外部；驱动组件包括电机、减速器、法兰装置以及传动组件，法兰装置的顶部设置有法兰盘，电机连接减速器以及法兰装置，其中，电机、减速器在外壳的内部，法兰盘在外壳的外部；传动组件包括车轮以及履带，车轮与履带传动连接，车轮带动履带转动，其中，车轮位于外壳的首部，车轮在外壳的外部的两侧。通过本发明，解决了相关技术中机器人在爬楼过程中出现向后倾倒的问题。