公开(公告)号：CN115328141A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211032134.2

申请日：2022-08-26

申请人： 陕西小保当矿业有限公司 ,  中煤科工集团沈阳研究院有限公司 ,  中煤科工机器人科技有限公司

发明人： 杨征 ,  梁旭 ,  王小勇 ,  张慧峰 ,  常毛毛 ,  王新铭 ,  邱教伟 ,  姜宇 ,  李赫 ,  李玉生

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供一种矿用轨道机器人路标检测定位系统及方法，属于轨道机器人定位技术领域；所述系统包括矿用轨道机器人和设置在机器人行走轨道一侧的定位标识，以及安装在机器人上的接近开关一、接近开关二、防爆伺服电机、控制器，防爆伺服电机配备有增量编码器、伺服驱动器；所述方法引入路标检测定位系统来消除机器人远距离行驶中的里程定位误差，通过按预设长度沿途设置定位标识，将机器人行驶路径划分为均等几段，机器人可检测到定位标识并判定路标检测定位的正确性，而后通过对比编码器里程值与实际测量值补偿定位误差，继而消除长距离行驶中产生的定位累计误差。

公开(公告)号：CN217928089U

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202222258677.8

申请日：2022-08-26

申请人： 陕西小保当矿业有限公司 ,  中煤科工集团沈阳研究院有限公司 ,  中煤科工机器人科技有限公司

发明人： 宁永威 ,  王小勇 ,  张慧峰 ,  郭佳毫 ,  郑文涛 ,  鲍东旭 ,  杨帅 ,  张平 ,  敖东启 ,  李玉生

IPC分类号： F16M11/26 ,  F16M11/04

摘要： 本实用新型提供了一种煤矿井下机器人的液压自动调平机构，包括安装平台、调平支腿、位移传感器、双轴倾角传感器、电磁比例多路换向阀、控制器；所述调平支腿包括T型丝杠传动机构、减速机、驱动马达；通过双轴倾角传感器实现安装平面的校验，当检测到某一轴向存在倾斜角度时，通过液压驱动马达控制T型丝杠传动机构的伸缩，通过位移传感器实时检测每个调平支腿的伸缩量，整个调平过程自动调节，可以大大提高机器人的自动化水平，提高工作效率，降低操作人员的劳动强度，大大改善手动调平的缺陷。