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公开(公告)号：CN115328141A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211032134.2
申请日：2022-08-26
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种矿用轨道机器人路标检测定位系统及方法，属于轨道机器人定位技术领域；所述系统包括矿用轨道机器人和设置在机器人行走轨道一侧的定位标识，以及安装在机器人上的接近开关一、接近开关二、防爆伺服电机、控制器，防爆伺服电机配备有增量编码器、伺服驱动器；所述方法引入路标检测定位系统来消除机器人远距离行驶中的里程定位误差，通过按预设长度沿途设置定位标识，将机器人行驶路径划分为均等几段，机器人可检测到定位标识并判定路标检测定位的正确性，而后通过对比编码器里程值与实际测量值补偿定位误差，继而消除长距离行驶中产生的定位累计误差。
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公开(公告)号：CN217928089U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202222258677.8
申请日：2022-08-26
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种煤矿井下机器人的液压自动调平机构，包括安装平台、调平支腿、位移传感器、双轴倾角传感器、电磁比例多路换向阀、控制器；所述调平支腿包括T型丝杠传动机构、减速机、驱动马达；通过双轴倾角传感器实现安装平面的校验，当检测到某一轴向存在倾斜角度时，通过液压驱动马达控制T型丝杠传动机构的伸缩，通过位移传感器实时检测每个调平支腿的伸缩量，整个调平过程自动调节，可以大大提高机器人的自动化水平，提高工作效率，降低操作人员的劳动强度，大大改善手动调平的缺陷。
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公开(公告)号：CN117495592A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311323613.4
申请日：2023-10-13
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 西安科技大学
摘要： 本公开关于一种矿山工业互联网平台的报警分级方法及系统，该方法包括：获取矿井设备的每个预警参量的多个等级、并赋予多个等级相应的预设权重，预警参量包括设备的重要程度、事故的类型、设备的运行环境、事故解决的可能性，确定部分多个预警参量的第一危险参数值，确定其他多个预警参量的第二危险参数值，根据预设的关联规则处理第一危险参数值和第二危险参数值，获得多个告警事件的最终危险参数值，根据预设的融合规则处理多个告警事件的最终危险参数值，获得数量减少的告警事件。本发明可以使告警事件的数量减少，提高告警价值，使告警事件可以得到更高效的处理。
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公开(公告)号：CN117541847B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311329713.8
申请日：2023-10-16
申请人： 陕西小保当矿业有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/084
摘要： 本发明涉及工业智能化领域，涉及一种掘进环境的侦测方法及系统。包括：获取掘进面上红外光信号，确定界面的第一特征，获取掘进面上的结构光信号，确定界面的第二特征，构建正反向传播神经网络，并以基于界面的第一特征和第二特征为输入，并输出截割滚筒的预测振动信息，以预测振动信息和实际振动信息的分布差异最小化为目标函数，对正反向传播神经网络进行优化，基于优化后的正反向传播神经网络确定掘进环境的分布。本发明可以确定工作面是否存在过切割和欠切割的情形。
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公开(公告)号：CN117923838A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311759096.5
申请日：2023-12-20
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC分类号： C04B28/00 , C04B24/26 , C04B18/08 , C04B18/14 , C04B18/04 , E21F15/00 , E21D11/38 , E21D11/10 , E02D3/12 , C04B111/27 , C04B111/70
摘要： 本发明公开了一种柔性固废基注浆材料及其制备方法和应用，属于矿业工程注浆材料技术领域，该注浆材料包括粉煤灰30.8～46.8％，矿渣粉8～24％，石膏12～16％，赤泥8～16％，碱性钙基激发剂1～10％，柔性组分16～20％，抗水分散组分0.1～0.25％，且所述柔性材料包括丙烯酰胺、交联剂和引发剂。本发明的注浆材料是一种全固废组成的胶凝材料，在最大化利用各固废物理化学属性的基础上，协同激发形成的固废基胶凝材料，具有低碳环保，环境效益显著的优势；另外全固废胶凝材料来源广泛，材料成本远低于硅酸盐水泥基注浆材料，具有成本低廉的优势；同时，结合了柔性材料丙烯酰胺的增韧效果，制备得到的注浆材料是一种柔性材料，从而适用于顶板加固以及地层加固等方面应用。
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公开(公告)号：CN117541847A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311329713.8
申请日：2023-10-16
申请人： 陕西小保当矿业有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/084
摘要： 本发明涉及工业智能化领域，涉及一种掘进环境的侦测方法及系统。包括：获取掘进面上红外光信号，确定界面的第一特征，获取掘进面上的结构光信号，确定界面的第二特征，构建正反向传播神经网络，并以基于界面的第一特征和第二特征为输入，并输出截割滚筒的预测振动信息，以预测振动信息和实际振动信息的分布差异最小化为目标函数，对正反向传播神经网络进行优化，基于优化后的正反向传播神经网络确定掘进环境的分布。本发明可以确定工作面是否存在过切割和欠切割的情形。
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公开(公告)号：CN116220778A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310254168.4
申请日：2023-03-16
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及巷道支护技术领域，尤其涉及一种用于不同坡度巷道的具有角度调节功能的支护装置。当对倾斜巷道进行支护时，现有支护架对倾斜巷道的顶部支撑效果差，当发生局部坍塌时，支护架局部的压力过大，导致其形变。包括有转动架，转动架分别与第一转动板和第一支撑架转动连接，转动架设置有固定组件，固定组件包括有第一转动杆，第一转动杆螺纹连接于转动架，第一转动杆滑动连接有传动杆。通过将第一转动板与巷道的底部贴合，将第一支撑架与巷道的顶部贴合，调整转动架适应迎山角，通过固定组件第一支撑架和第一转动板的相对位置进行固定，防止发生相对滑动，通过调位组件适应巷道发生局部坍塌时第一支撑架局部的压力过大，提升支撑强度。
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公开(公告)号：CN117034794A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310813411.1
申请日：2023-07-04
申请人： 陕西小保当矿业有限公司
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/13 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明属于矿井煤岩体注浆加固技术领域，具体公开了一种邻位超前预注浆钻孔模拟方法、装置、设备及介质。包括以下步骤：获取开采数据，并计算塑性区距工作面距离；获取巷道数据，计算塑性区范围内巷道围岩塑性区深度；确定巷道围岩破碎深度；获取注浆数据，计算浆液扩散半径和钻孔注浆量；获取注浆钻孔间排距；根据塑性区距工作面距离、塑性区范围内巷道围岩塑性区深度、巷道围岩破碎深度、浆液扩散半径、钻孔注浆量和注浆钻孔间排距进行模拟，得到超前预注浆钻孔模拟图。本发明根据上述数据进行模拟，可以得到准确的模拟图，通过模拟图反映注浆钻孔参数的准确性避免了后续施工中出现事故，也可通过模拟图确保反映注浆效果。
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公开(公告)号：CN116132636A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310126317.9
申请日：2023-02-08
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 陕西小保当矿业有限公司
摘要： 本申请公开了一种煤矿综采工作面视频拼接方法和装置，其中，该方法包括：获取综采工作面的视频图像，然后将视频图像进行视频拼接处理，获取拼接视频，其中，视频拼接处理包括：图像预处理、图像配准、图像融合和视频拼接，最后将拼接视频进行显示。本申请能够对综采工作面的视频图像进行视频拼接处理，满足综采工作面环境的鲁棒性要求，可以保证视频拼接处理的稳定性。
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公开(公告)号：CN116411993A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310311330.1
申请日：2023-03-28
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 陕西天地地质有限责任公司
摘要： 本发明公开一种采空区注浆护壁管回收装置，用于回收护壁管，护壁管内壁周向等间隔开设有若干插孔，包括主筒，主筒一端固接有支撑板，主筒内滑动连接有安装板，安装板侧壁周向等间隔固接有若干连杆组件，连杆组件上铰接有插块，插块与支撑板可拆卸连接，若干插块与若干插孔一一对应并可拆卸连接；安装板上设有主驱动组件，主驱动组件传动连接有若干副驱动组件，副驱动组件上传动连接有加固组件，插块内设有紧固组件，若干加固组件与若干紧固组件一一对应设置并传动连接；插孔侧壁开设有紧固槽，紧固组件与紧固槽可拆卸连接，本发明能够实现实现护壁管的回收二次利用，减少资源浪费，降低施工成本。
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