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公开(公告)号：CN119737970A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510250890.X
申请日：2025-03-04
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G01C21/34 , B60L53/00 , G06Q10/047 , G06Q30/0283 , G06Q50/06 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种基于受控Petri网的新能源汽车充电引导方法及系统，属于新能源汽车充电引导技术领域，包括以下步骤：根据新能源汽车当前位置的周边地图信息及用户侧与电网侧信息构建拓展路网拓扑图；根据拓展路网拓扑图，通过对充电站节点添加电气属性构建含充电站信息的Petri网模型；根据充电站容量信息和交通路况信息，在含充电站信息的Petri网模型中添加Petri网结构控制器；采用深度优先搜索方法与ILP方法，对受控Petri网模型的可达空间进行距离、路况与成本最优搜索，得到最优转换序列；在最优转换序列中利用评价函数筛选最优变迁序列，最优变迁序列为从起始标识经过最优充电站标识集到达终止标识的新能源汽车最优路径。
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公开(公告)号：CN119272284A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411343588.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G06F21/57 , G06F30/22 , G06F111/04 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种离散事件系统的系统安全实时验证方法和系统，根据离散事件系统信息建立离散事件系统的Time Labled Petri Nets模型，离散事件系统信息包括事件、标签和时间信息；对离散事件系统的Time Labled Petri Nets模型使用离散事件系统的实时观测表达式和离散事件系统的初始秘密状态的表达式得到离散事件系统的实时观测与离散事件系统的初始秘密状态；根据离散事件系统验证实时安全的约束条件构建整数线性规划数学问题模型；将离散事件系统的实时观测与离散事件系统的初始秘密状态带入整数线性规划模型进行求解验证整数线性规划模型的安全性得到验证结果；根据验证结果判断离散事件系统安全性。
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公开(公告)号：CN118913300A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410960677.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于束搜索的异构多机器人任务和运动规划方法，包括：S1：通过任务要求对异构多机器人系统以及全局环境进行划分，并初始化异构多机器人系统，任务要求包含待收集的物资、多个物资存放处、危险区域和有障碍区域等；S2：将多机器人的任务要求输入机器人系统的转化为布尔规范，将机器人系统的任务要求形式化的由布尔规范描述的任务要求；S3：根据多机器人的任务要求通过改进束搜索算法找到多机器人的任务分配结果；S4：根据任务分配结果进行多机器人的底层路径规划，并输出多机器人的最终路径规划结果。以解决如何进行任务和运动规划问题的计算复杂性都非常高，以及提高在多机器人系统中任务和运动规划效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN118884949A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410901194.6
申请日：2024-07-05
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 本发明公开了基于状态观测器的不透明度验证方法及路径规划系统，方法包括：讨论如何实现不透明度需求，并验证；对实际地图及路径规划算法进行建模；将实现不透明度需求的模型与算法模型进行结合，验证其不透明度并达到一条满足初始状态不透明度属性的最优路径。本发明将初始状态不透明度属性要求与经典路径规划算法结合，得到了具有初始状态不透明度约束的最优路径，解决了机器人在路径规划过程中初始位置信息的隐私问题，在整体保证精确性的前提下，提高了运算效率；还改进了传统的观测器方法局限性大的情况，大量复杂信息的存储需求，可能导致存储空间和内存开销的增加，从而可能对系统的性能、实时性和可扩展性产生负面影响的问题。
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公开(公告)号：CN118192581A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410388110.3
申请日：2024-04-01
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种基于标签Petri网的巡检机器人最优路径规划方法及装置，该方法包括：对机器人所在全局环境进行不同区域划分，并得到区域的空间集合和邻接矩阵，所述邻接矩阵表征不同区域的连接情况；根据所述邻接矩阵和任务区域信息构建标签Petri网模型Q；根据所述标签Petri网模型Q采用整数线性规划求解出单程任务的最优路径以及根据所述标签Petri网模型Q采用弗洛伊德‑沃舍尔算法求解出巡回任务的最优路径；将所述单程任务的最优路径与所述巡回任务的最优路径进行拼接，输出线性时序逻辑任务的整体最优路径。以解如何使机器人在满足任务要求的前提下移动距离最短，较大程度的降低机器人移动成本和时间成本，提高效率的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114541075A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111666736.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式小型衣物清洗机，包括下箱体，所述下箱体的侧部插装有盛物托盘，所述盛物托盘上设置有多个滤孔，下箱体上侧设置有升降机构，所述升降机构的驱动端设置有水平移动机构，所述水平移动机构的驱动端设置有活动台，所述活动台的中部设置有通孔，下箱体的侧部设置有出水口，下箱体的上侧扣装有上箱体，所述上箱体上设置有洗衣剂添加口和进水口，所述洗衣剂添加口和进水口分别通过导管与所述通孔相连通。该便携式小型衣物清洗机，用于取代人手工清洗小型衣物。
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公开(公告)号：CN113111546B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110462059.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 一种基于Petri网的多横梁水切割最优走刀路径规划方法，先对多横梁水切割系统的加工区域进行划分，对于给定的切割任务，根据所在区域将加工任务分配给相应的横梁系统；再将每个横梁系统的待切割任务分割为子任务；然后对每个横梁系统的待切割子任务建立Petri网模型，将子任务的问题转换为整数线性规划问题；再在MATLAB中调用步骤五整数线性规划问题的相关程序，利用YALMIP优化工具箱求解程序内容并进行结果分析；最后对各个任务的时间窗进行调整实现横梁之间冲突的避免；本发明实现多横梁水切割系统在加工任意曲线的情况下的各横梁路径规划，使各个横梁系统所移动的距离之和最短，较大程度的降低加工成本，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119047802A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411540786.6
申请日：2024-10-31
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F17/10 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种自动化生产车间的设备调度方法及系统，属于数据处理技术领域。该方法包括以下步骤：获取各生产线上生产相同器件的设备，标记为各生产线的各目标设备，并监测各生产线的各目标设备的工作环境数据和设备状态数据；根据各生产线的各目标设备的工作环境数据得到各生产线的各目标设备的环境异常评估值，根据各生产线的各目标设备的设备状态数据得到各生产线的各目标设备的设备异常评估值，获取各生产线的目标设备数，综合分析得到各生产线的设备调度需求程度评估值；根据各生产线的设备调度需求程度评估值筛选得到各调度需求生产线，对各调度需求生产线进行设备调度，实现了整体生产效率的提升。
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公开(公告)号：CN118444701A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410531566.0
申请日：2024-04-29
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供了一种基于线性时序逻辑的双足机器人运动规划方法及装置，该方法包括：步骤S1：根据邻接矩阵和属性矩阵对双足机器人所运动的地图环境进行建模，获得地图环境的有向图；步骤S2：基于有向图搜索一条满足双足机器人到达目标位置所消耗的能量和时间最小的目标函数的轨迹；步骤S3：基于轨迹确定双足机器人的线性时序逻辑规范，并输出双足机器人的运动序列ms。以解决现有技术中求解机器人的运动轨迹算法复杂、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN117075596B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310593588.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 本发明公开了一种环境和运动不确定下的机器人复杂任务路径规划方法及系统，对机器人全局环境进行分解，获得空间集合与邻接矩阵；输入机器人需要满足的复杂任务要求；建立环境估计的随机过程模型，初始化地图估计；机器人使用传感器进行环境观测，并采用基于卡尔曼滤波算法的环境估计算法进行任务环境估计；根据当前的环境估计结果、复杂任务要求与运动不确定性构建带有高斯过程的有限马尔可夫决策过程；使用混合模拟退火的SARSA算法求解有限马尔可夫决策过程，得到最优策略；依据求解得到的最优策略在环境中移动一次；判断全局任务是否被满足，如果满足则停止，机器人停止移动；如果不满足则返回步骤4，机器人继续进行移动。
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